[发明专利]车辆紧急转向辅助系统的仿真测试评价方法和评价系统

说明书

本发明公开了一种车辆紧急转向辅助ESA系统的仿真测试评价方法，包括：进行ESA系统的仿真测试，获得与M个第一评价指标对应的第一测试结果参数和与N个第二评价指标对应的第二测试结果参数；根据第一目标结果参数，判断第一测试结果参数是否全部合格，输出表征仿真测试是否通过的布尔值评分；当第一测试结果参数全部合格时，根据第二目标结果参数，对第二测试结果参数进行评价，获得每个第二评价指标对应的单项评分；根据单项评分和权重系数，确定ESA系统的加权评分；根据布尔值评分、单项评分、加权评分中的至少一种，对ESA系统进行调整；上述方法可显著提高ESA系统仿真结果的评价效率。

技术领域

本申请涉及车辆智能驾驶仿真技术领域，尤其涉及一种车辆紧急转向辅助系统的仿真测试评价方法和评价系统。

背景技术

在智能驾驶领域，紧急转向辅助系统(ESA)是一种在有碰撞风险情况下使能，用于对车辆转向系统发出干预，使车辆躲避前方有碰撞风险目标的驾驶辅助系统，适用于自动紧急制动系统(AEB)使能也无法避免碰撞的场景中。通常，ESA使能时刻的碰撞时间(TTC)通常小于AEB使能时刻的碰撞时间(TTC)。

由于ESA功能触发时的工况较为危险(TTC的值较小)，在实车测试阶段，即使车上有安全员也无法确保本车及周边安全。特别是使能过程中车辆极易出现转向不足、转向过度乃至失控的现象。因此如何在开发期间及测试阶段对ESA功能进行全面且安全的测试至关重要。基于此，通过虚拟仿真的方式对ESA系统进行测试逐渐成为目前的研发趋势，通过在仿真环境中对ESA系统软件开展海量场景测试，可充分验证ESA中的规划控制算法的决策及转向控制能力。由于ESA系统通常需要在多个场景下进行仿真评价，每种仿真环境下对应有多种评价项目，而目前多采用人工方式对测试结果进行评价，并没有形成一套高效、准确的仿真结果定量评价方案，导致ESA仿真评价周期长，且不同的技术人员由于经验不同，评价过程不定量、不规范，影响评价结果的置信度；并进一步延长后续实车测试验证和标定的测试周期，产生额外的开发和测试成本。

发明内容

本发明提供了一种车辆紧急转向辅助系统的仿真测试评价方法和评价系统，以解决或者部分解决车辆紧急转向辅助系统的的仿真评价周期长，效率低，且评价过程不定量、不规范，影响评价结果准确性的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种车辆紧急转向辅助系统的仿真测试评价方法，包括：

确定车辆紧急转向辅助系统的仿真测试项目，以及与仿真测试项目对应的目标结果参数；其中，仿真测试项目包括M个第一评价指标和N个第二评价指标，目标结果参数包括与第一评价指标对应的第一目标结果参数，与第二评价指标对应的第二目标结果参数，以及与第二评价指标对应的权重系数；M≥2且为整数，N≥2且为整数；

根据仿真测试项目，进行车辆紧急转向辅助系统的仿真测试，获得与M个第一评价指标对应的第一测试结果参数和与N个第二评价指标对应的第二测试结果参数；

根据第一目标结果参数，判断第一测试结果参数是否全部合格，输出表征仿真测试是否通过的布尔值评分；

当第一测试结果参数全部合格时，根据第二目标结果参数，对第二测试结果参数进行评价，获得每个第二评价指标对应的单项评分；

根据单项评分和权重系数，确定车辆紧急转向辅助系统的加权评分；

根据布尔值评分、单项评分、加权评分中的至少一种，对车辆紧急转向辅助系统进行调整。

可选的，根据第一目标结果参数，判断第一测试结果参数是否全部合格，具体包括：

根据第一目标结果参数，判断每个第一测试结果参数是否合格，获得每个第一测试结果参数对应的布尔值q_i；其中，若第一测试结果参数合格，布尔值q_i＝1；若第一测试结果参数不合格，布尔值q_i＝0；