[发明专利]引导控制方法和装置、充电桩和机器人

权利要求书

1.一种引导控制方法，由充电桩中的引导控制装置执行，包括：

在接收到机器人发送的引导请求信息后，触发第一定位电路以预定周期发送第一请求信息，并触发第二定位电路以所述预定周期发送第二请求信息，以便所述机器人在接收到所述第一请求信息后发送第一响应信息，在接收到所述第二请求信息后发送第二响应信息；

在所述第一定位电路接收到所述第一响应信息后，根据所述第一定位电路发送所述第一请求信息和接收到所述第一响应信息之间的时延，确定所述机器人相对于所述第一定位电路的第一距离；

在所述第二定位电路接收到所述第二响应信息后，根据所述第二定位电路发送所述第二请求信息和接收到所述第二响应信息之间的时延，确定所述机器人相对于所述第二定位电路的第二距离；

根据所述第一距离和所述第二距离确定所述机器人相对于所述充电桩的相对位置；

将所述相对位置发送给所述机器人，以便所述机器人根据所述相对位置调整行进路线，完成所述机器人和所述充电桩的对接。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

检测所述信号接收器是否能接收到信息发送器所发送的信号，其中在所述机器人的充电电极和所述充电桩的充电电极接触的情况下，所述信号接收器无法接收到信号发送器发送的信号；

若所述信号接收器无法接收到所述信号发送器发送的信号，则触发所述第一定位电路停止发送所述第一请求信息，触发第二定位电路停止发送所述第二请求信息，并向所述机器人发送引导结束指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述机器人相对于所述第一定位电路的第一距离包括：

提取所述第一定位电路发送所述第一请求信息的第一发送时间，以及所述第一定位电路接收到所述第一响应信息的第一接收时间；

根据所述第一接收时间和所述第一发送时间之差计算所述第一距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定所述机器人相对于所述第一定位电路的第一距离还包括：

从所述第一响应信息中提取出所述机器人接收到所述第一请求信息的第二接收时间，以及所述机器人发送所述第一响应信息的第二发送时间；

所述计算所述第一距离包括：

计算所述第一接收时间和所述第一发送时间的第一差值，以及所述第二发送时间和所述第二接收时间的第二差值；

根据所述第一差值和所述第二差值之差计算所述第一距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述机器人相对于所述第二定位电路的第二距离包括：

提取所述第二定位电路发送所述第二请求信息的第三发送时间，以及所述第二定位电路接收到所述第二响应信息的第三接收时间；

根据所述第三接收时间和所述第三发送时间之差计算所述第二距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述确定所述机器人相对于所述第二定位电路的第二距离还包括：

从所述第二响应信息中提取出所述机器人接收到所述第二请求信息的第四接收时间，以及所述机器人发送所述第二响应信息的第四发送时间；

所述计算所述第二距离包括：

计算所述第三接收时间和所述第三发送时间的第三差值，以及所述第四发送时间和所述第四接收时间的第四差值；

根据所述第三差值和所述第四差值之差计算所述第二距离。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，根据所述第一距离和所述第二距离确定所述机器人相对于所述充电桩的相对位置包括：

以所述第一定位电路的位置为圆心，以所述第一距离为半径确定第一圆形轨迹；

以所述第二定位电路的位置为圆心，以所述第二距离为半径确定第二圆形轨迹；

将所述第一圆形轨迹和所述第二圆形轨迹的交点作为所述机器人相对于所述充电桩的相对位置。