[发明专利]一种箱包自动跟随系统

权利要求书

1.一种箱包自动跟随系统，其特征在于，包括：

一天线阵列模块，包括多个天线阵元，每一所述天线阵元连接一射频通道，所有所述射频通道以一预定顺序切换成接收通道，用于接收一使用者的移动终端发送的预定时间的蓝牙信号；

一信号处理模块，连接所述天线阵列模块，用于对接收到的蓝牙信号进行信号处理；

一定位估计模块，连接所述信号处理模块，用于根据信号处理后的所述蓝牙信号，获取箱包对于所述使用者的移动端的定位信息；

一跟随控制模块，连接所述定位估计模块，用于根据所述定位信息控制所述箱包的滑轮移动，以跟随所述使用者的移动端。

2.根据权利要求1所述的箱包自动跟随系统，其特征在于，所述天线阵元包括：

一第一天线阵元，设置在圆心上；

多个第二天线阵元，以λ/2的半径等间隔设置在圆周上，其中，λ为接收到的所述蓝牙信号的波长。

3.根据权利要求2所述的箱包自动跟随系统，其特征在于，所述天线阵列模块还包括：

一第一开关，连接所述第一天线阵元，用于切换与所述第一天线阵元连接的射频通道为接收通道以接收蓝牙信号；

多个第二开关，分别连接每个所述第二天线阵元，用于切换与所述第二天线阵元连接的射频通道为接收通道以接收蓝牙信号；

一模数转换单元，连接所述第一天线阵元和所述第二天线阵元，用于获取与所述第一天线阵元和所有所述第二天线阵元连接的接收通道接收的蓝牙信号并进行模数转换；

一同步匹配单元，连接所述模数转换单元，用于获取模数转换后的蓝牙信号并进行同步匹配生成一匹配结果；

一信号处理单元，连接所述模数转换单元，用于获取模数转换后的蓝牙信号并进行信号处理并输出信号处理后的蓝牙信号；

一第一控制单元，分别连接所述第一开关、所述模数转换单元以及所述同步匹配单元，用于切换所述第一开关控制所述第一天线阵元接收蓝牙信号，控制所述模数转换单元对所述第一天线阵元接收的蓝牙信号进行模数转换，以及控制所述同步匹配单元生成对应的所述匹配结果；

一第二控制单元，分别连接所述第一开关、所述第二开关、所述信号处理单元和所述第一控制单元，用于根据所述匹配结果以所述预定顺序切换所述第一开关和所述第二开关控制所述第一天线阵元和所述第二天线阵元接收蓝牙信号，控制所述模数转换单元对所述第一天线阵元和所述第二天线阵元接收的蓝牙信号进行模数转换，以及控制所述信号处理单元对模数转换后的蓝牙信号进行信号处理并输出信号处理后的蓝牙信号。

4.根据权利要求3所述的箱包自动跟随系统，其特征在于，所述第二控制单元包括：

第一控制部件，用于切换所述第一开关并生成第一切换结果；

第二控制部件，连接所述第一控制部件，用于依次切换所有所述第二开关并生成第二切换结果；

第三控制部件，连接所述第二控制部件，用于根据所述第二切换结果再次切换第一开关。

5.根据权利要求3所述的箱包自动跟随系统，其特征在于，所述信号处理单元包括：

剔除部件，用于除模数转换后的所述接收蓝牙信号中对应的所述第一天线阵元和所述第二天线阵元所在的射频通道处于切换状态下接收到的接收蓝牙信号，得到筛选后的接收蓝牙信号；

频偏校正部件，连接所述剔除部件，用于根据所述筛选后的接收蓝牙信号获取每一所述天线阵元的频偏，依据每一所述天线阵元的频偏计算一频偏均值，根据所述频偏均值所述筛选后的接收蓝牙信号进行频偏校正。

6.根据权利要求1所述的箱包自动跟随系统，其特征在于，所述定位估计模块包括：

第一处理单元，用于根据所有所述天线阵元的频偏校正后的蓝牙信号得到导向向量以及与噪声相关的噪声特征向量，并获取所述噪声特征向量对应的噪声子空间；

第二处理单元，连接所述第一处理单元，用于根据所述噪声子空间与阵列流形矢量的正交性获取空间谱，并对所述空间谱进行谱峰搜索，得到空间谱峰值及对应的定位信息。