[发明专利]车辆定位方法及装置、自主导航车辆

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

识别图形标识物，得到位置信息和功能信息，其中，所述功能信息为自主导航车辆待完成的目标功能的功能信息；

基于所述功能信息，判断所述图形标识物是否为当前待执行任务对应的标识物；

若所述图形标识物为当前待执行任务对应的标识物，跳出车辆磁导航进程；

在跳出车辆磁导航进程后，基于所述位置信息和预设调节算法，定位所述自主导航车辆待到达的目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在识别图形标识物，得到位置信息和功能信息之前，所述车辆定位方法还包括：

控制所述自主导航车辆上电，并运行到车辆初始位置；

获取当前待执行任务的任务规划路线，其中，所述任务规划路线中至少包括：车辆初始位置、车辆行驶方向和车辆终止位置；

控制所述自主导航车辆进入磁导航进程，其中，所述磁导航进程用于控制所述自主导航车辆从所述车辆初始位置开始沿着车辆行驶方向行进。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述自主导航车辆进入磁导航进程的步骤，包括：

控制所述自主导航车辆启动；

控制所述自主导航车辆中的磁导航传感器感应所述任务规划路线上的下一磁条位置；

根据所述下一磁条位置，控制所述自主导航车辆调节车辆方向和车辆速度，以使所述自主导航车辆沿着到达所述下一磁条位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述图形标识物为当前待执行任务对应的标识物，跳出车辆磁导航进程的步骤，包括：

若所述图形标识物为当前待执行任务对应的标识物，控制所述自主导航车辆在横向方向上停止偏差调节，以跳出车辆磁导航进程。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在定位所述自主导航车辆待到达的目标位置之后，所述车辆定位方法还包括：

获取定位误差数据，其中，所述定位误差数据是指车辆实际到达位置与目标位置的距离差值；

基于所述定位误差数据，判断是否跳出车辆PID调节进程。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在基于所述定位误差数据，判断是否跳出车辆PID调节进程之后，所述车辆定位方法还包括：

若确定所述定位误差数据低于预设误差阈值，则跳出车辆PID调节进程。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在跳出车辆PID调节进程之后，所述车辆定位方法还包括：

基于所述功能信息，控制所述自主导航车辆执行所述图形标识物所标记的目标功能；

在自主导航车辆完成所述目标功能后，再次进入所述车辆磁导航进程，直至所述自主导航车辆到达车辆终止位置。

8.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：

识别单元，用于识别图形标识物，得到位置信息和功能信息，其中，所述功能信息为自主导航车辆待完成的目标功能的功能信息；

判断单元，用于基于所述功能信息，判断所述图形标识物是否为当前待执行任务对应的标识物；

跳出单元，用于在所述图形标识物为当前待执行任务对应的标识物，跳出车辆磁导航进程；

定位单元，用于在跳出车辆磁导航进程后，基于所述位置信息和预设调节算法，定位所述自主导航车辆待到达的目标位置。

9.一种自主导航车辆，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至7中任意一项所述的车辆定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的车辆定位方法。