[发明专利]机器人速度的控制方法、系统、机器人及计算机存储介质

权利要求书

1.一种机器人速度的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

检测机器人的移动信息，并根据所述移动信息获取多个限速值；

控制所述机器人以所述多个限速值中的最小速度值作为速度阈值进行移动。

2.如权利要求1所述的机器人速度的控制方法，其特征在于，所述检测机器人的移动信息，并根据所述移动信息获取多个限速值的步骤，包括如下步骤：

检测所述机器人的空间信息，并根据所述空间信息获取空间限速值；

检测所述机器人的姿态信息，并根据所述姿态信息获取姿态限速值；

检测所述机器人的加速度信息，并根据所述加速度信息获取加速度限速值；

检测所述机器人的速度信息，并根据所述速度信息获取响应限速值。

3.如权利要求2所述的机器人速度的控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人以所述多个限速值中的最小速度值作为速度阈值进行移动的步骤中，所述多个限速值包括所述空间限速值、所述姿态限速值、所述加速度限速值及所述响应限速值。

4.如权利要求2所述的机器人速度的控制方法，其特征在于，所述检测所述机器人的姿态信息，并根据所述姿态信息获取姿态限速值的步骤，包括如下步骤：

检测所述机器人的俯仰角及翻转角；

获取所述俯仰角及所述翻转角的较大绝对值；

根据所述较大绝对值计算所述姿态限速值。

5.如权利要求2所述的机器人速度的控制方法，其特征在于，所述检测所述机器人的加速度信息，并根据所述加速度信息获取加速度限速值的步骤，包括如下步骤：

检测所述机器人预设时间间隔的第一加速度及第二加速度；

获取所述第一加速度与所述第二加速度的加速度差值；

根据所述加速度差值计算所述加速度限速值。

6.如权利要求2所述的机器人速度的控制方法，其特征在于，所述检测所述机器人的速度信息，并根据所述速度信息获取响应限速值的步骤，包括如下步骤：

检测所述机器人当前的实际速度及控制速度；

获取所述实际速度与所述控制速度的速度差值；

根据所述速度差值计算所述响应限速值。

7.一种机器人速度的控制系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于检测机器人的移动信息，并根据所述移动信息获取多个限速值；以及

控制模块，用于控制所述机器人以所述多个限速值中的最小速度值作为速度阈值进行移动。

8.如权利要求7所述的机器人速度的控制系统，其特征在于，所述获取模块包括：

空间获取模块，用于检测所述机器人的空间信息，并根据所述空间信息获取空间限速值；

姿态获取模块，用于检测所述机器人的姿态信息，并根据所述姿态信息获取姿态限速值；

加速度获取模块，用于检测所述机器人的加速度信息，并根据所述加速度信息获取加速度限速值；以及

速度获取模块，用于检测所述机器人的速度信息，并根据所述速度信息获取响应限速值。

9.一种机器人，其特征在于，包括：存储器、一个或多个处理器以及一个或多个执行器；

所述存储器，用于存储一个或多个计算机程序；

当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器运行时，所述一个或多个处理器控制所述一个或多个执行器实现如权利要求1-6任意一项所述的机器人速度的控制方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时控制执行器实现如权利要求1-6任意一项所述的机器人速度的控制方法。