[发明专利]一种基于履带底盘的折叠式大蒜幼苗破膜机的破膜方法

权利要求书

1.一种基于履带底盘的折叠式大蒜幼苗破膜机，其特征在于：包括履带式行走装置（4）和固设在履带式行走装置上的支撑架（5.3），所述支撑架上安装有沿横向折叠的折叠架（5.1），所述折叠架上安装有位于履带式行走装置后方的破膜装置。

2.根据权利要求1所述的一种基于履带底盘的折叠式大蒜幼苗破膜机，其特征在于：所述折叠架（5.1）包括若干沿宽度方向依次排布的单元架体，相邻的单元架体通过竖向转轴铰接，单元架体上转动设置有滚动轴（5.2），相邻单元架体上的滚动轴通过万向节连接器连接，履带式行走装置上设有与至少一滚动轴传动连接的步进电机（5.4）。

3.根据权利要求2所述的一种基于履带底盘的折叠式大蒜幼苗破膜机，其特征在于：所述支撑架（5.3）为两件，分别通过螺栓固定在履带式行走装置宽度方向的两侧边缘。

4.根据权利要求3所述的一种基于履带底盘的折叠式大蒜幼苗破膜机，其特征在于：所述单元架体的数量为三件，沿宽度方向依次为单元架体Ⅰ、单元架体Ⅱ和单元架体Ⅲ，单元架体Ⅱ包括分别位于滚动轴上、下两侧的两支杆，以及分别固接于支杆两端的两固定板，两固定板分别与两支撑架固接，固定板上安装有与滚动轴适配的轴承。

5.根据权利要求4所述的一种基于履带底盘的折叠式大蒜幼苗破膜机，其特征在于：单元架体Ⅰ和单元架体Ⅲ均包括分别位于滚动轴上、下两侧的两撑杆，两撑杆远离单元架体Ⅱ的一端通过端板固接，端板上设有与所在单元架体的滚动轴适配的轴承；支撑架远离单元架体Ⅱ的一侧固设有横板，所述竖向转轴穿过所述横板和撑杆。

6.根据权利要求2所述的一种基于履带底盘的折叠式大蒜幼苗破膜机，其特征在于：所述破膜装置包括上端与滚动轴固接的柔性编织网（6），以及固设在柔性编织网下端的破膜链条（7）。

7.根据权利要求2所述的一种基于履带底盘的折叠式大蒜幼苗破膜机，其特征在于：还包括远程遥控装置，以及安装在履带式行走装置上的远程控制系统和视觉辅助装置，远程控制系统包括单片机和直流无刷电机驱动器，所述单片机与视觉辅助装置、步进电机（5.4）电连接，单片机接收远程遥控装置的信号，完成对步进电机的控制。

8.根据权利要求7所述的一种基于履带底盘的折叠式大蒜幼苗破膜机，其特征在于：视觉辅助装置包括固定在履带式行走装置上的云台固定架、安装在云台固定架上的移动云台（3），以及安装在移动云台上端的WIFI摄像头（1），WIFI摄像头与单片机电连接。

9.根据权利要求8所述的一种基于履带底盘的折叠式大蒜幼苗破膜机，其特征在于：远程遥控装置包括手机APP和远程遥控手柄，手机APP用于接收实时图像信息、控制破膜装置和移动云台的动作，远程遥控手柄用于控制履带式行走装置的移动。

10.一种基于履带底盘的折叠式大蒜幼苗破膜机的破膜方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）破膜机启动之前调整两侧履带之间的距离，使其与当地大蒜种植工艺相匹配，工作时破膜装置位于整机的后侧；

（2）启动机器后，通过遥控手柄控制机器行进至工作地点，根据实际种植情况展开折叠架，通过手机APP控制步进电机动作，带动滚动轴转动将破膜装置下放至大蒜薄膜上；并通过手机APP控制移动云台动作，使WIFI摄像头和机器前进方向一致，根据手机APP显示的实时路况信息，通过远程遥控手柄调整机器前进方向，机器带动破膜链条在大蒜薄膜上前进，实现破膜作业；

（3）当机器行进至该段地结束处，将折叠架折叠，控制手机APP将破膜装置上卷；通过手机APP控制移动云台转动，使WIFI摄像头对准履带，根据手机APP显示的履带位置，通过远程遥控手柄控制机器转向。