[发明专利]筛选无人机落地偏差过大的方法、系统、设备、介质及终端

说明书

本发明属于无人机技术领域，公开了一种筛选无人机落地偏差过大的方法、系统、设备、介质及终端，对落地无人机的前后三维坐标进行偏差计算；对计算的偏差数值与设置的偏差阈值进行比较，并通过指示灯进行无人机落地偏差阈值大小的提示。本发明提供的高效筛选飞机落地偏差的方法可以简单高效的实现对落地偏差过大飞机的筛选和摆正，从而提高飞行效率，降低因为摆放偏差过大而导致起飞翻身炸机的风险。通过软件的手段，进行快速的计算，然后通过灯光提示飞机偏差等级，可改可调的偏差阈值设置，方便快捷的完成飞机机群落地偏差的筛选。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种筛选无人机落地偏差过大的方法、系统、设备、介质及终端。

背景技术

目前，无人机群在大型表演后，需要对落地飞机偏差的问题进行定位和处理，快速挑选出起飞位置和落地位置偏差过大的飞机变得尤为重要，在飞行结束后飞机状态不一，一部分飞机航向发生改变，一些飞机落地位置发生改变，不在地面添加标记的情况下很难快速高效的实现对飞机筛选和摆正，进行下一次的飞行。

目前挑选飞机落点偏差的方法是在起飞位置点做标记，在机群落地后，人为的查看飞机和起飞位置的偏差，这样存在的问题是工作量大，耗时明显，有时候还会出现漏掉的问题，筛选和摆正变的十分艰难，无法设定精确的偏差阈值，不能根据设置进行偏差筛选和摆正。

本方案解决的是通过一种自动化筛选的手段，将落地偏差过大的飞机通过灯光标记的手段快速统计出来，方便大型飞行表演之后的数据统计和偏差信息筛选。

通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：

(1)现有技术，四旋翼机群飞行结束后，无法快速筛选和摆正飞机进行数据分析和进行再次飞行的问题。

(2)现有技术在大批飞机进行飞行的过程中会出现一部分飞机因gps定位误差和导航融合计算误差导致的飞机落地位置和实际起飞位置出现偏差的问题，当机群起飞位置和落地位置偏差过大时，会影响机群的二次飞行，严重时可能会之间导致相邻飞机之间碰撞导致炸机，因此筛选和摆正落地偏差过大的飞机就变得尤其重要。

(3)费时费力，人力成本极大，无法用极短的时间精确的通过飞机落地偏差对问题飞机进行分层和筛选。

解决以上问题及缺陷的难度为：

修改和实现上述问题的难度适中，可以使用不同方法解决该问题，但都没有直接由飞机进行落地运算，然后灯光提示方便和迅速。

解决以上问题及缺陷的意义为：

准确的对落地偏差在不同范围的飞机进行分层，极大的提高了后续机群数据整体分析的效率，通过设置阈值，完成不同程度偏差的飞机筛选。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种筛选无人机落地偏差过大的方法、系统、设备、介质及终端。具体涉及一种四旋翼无人机群飞行结束后筛选飞行偏差过大飞机的方法。

本发明是这样实现的，一种筛选无人机落地偏差过大的方法，所述筛选无人机落地偏差过大的方法包括：

对落地无人机的前后三维坐标进行偏差计算；

记录机群飞机起飞和落地两个点的gps坐标位置，然后通过三维坐标系计算xyz三维空间中两个点的距离，通过两点之间的距离判别飞机是否偏离超过阈值。

对计算的偏差数值与设置的偏差阈值进行比较，并通过指示灯进行无人机落地偏差阈值大小的提示。

进一步，所述对落地无人机的前后三维坐标进行偏差计算前，需进行：

每个无人机起飞前两秒标记当前飞机位置所在的经度、纬度、高度；

进行整体飞行，飞行结束后两秒再次记录飞机落地位置的经度、纬度、高度。