[发明专利]基于质心的道路中心线提取方法

权利要求书

1.一种基于质心的道路中心线提取方法，包括步骤：

S1：获取一道路的二值图像；

S2：将所述二值图像沿所述道路延伸方向划分为多个区域；

S3：建立一直角坐标系并计算各所述区域的质心坐标(x,y)；

S4：将各所述区域中位于端部的一所述区域作为第一区域；将所述第一区域相邻的一所述区域作为第二区域；

S5：根据所述第一区域和所述第二区域的所述质心坐标确定所述第一区域和所述第二区域的中心线方程；

S6：判断所述第二区域远离所述第一区域的一侧是否还存在相邻所述区域；如存在继续步骤，否则跳至步骤S8；

S7：将当前所述第二区域作为新的所述第一区域，将当前所述第二区域的远离原所述第一区域的一相邻所述区域作为新的所述第二区域；返回步骤S5；

S8：根据全部所述中心线方程获得所述道路的中心线。

2.根据权利要求1所述的基于质心的道路中心线提取方法，其特征在于，所述S3步骤中，所述质心坐标(x,y)满足公式(1)：

其中，i表示大于零的自然数，x_i表示当前所述区域第i像素在x方向上的坐标，P_i表示x_i对应的像素值；y_i表示当前所述区域第i像素在y方向上的坐标，Q_i表示y_i对应的像素值；m表示当前所述区域x方向上像素点的数量；n表示当前所述区域y方向上像素点的数量。

3.根据权利要求2所述的基于质心的道路中心线提取方法，其特征在于，所述S5步骤中，所述中心线方程满足公式(2)

其中，(x’,y’)为所述中心线方程上的点的坐标；(x₁,y₁)为所述第一区域的质心坐标值；(x₂,y₂)为所述第二区域的质心坐标值。