[发明专利]巡检机器人导航方法、装置、巡检机器人和存储介质

权利要求书

1.一种巡检机器人导航方法，其特征在于，应用于巡检机器人，所述方法包括：

获取巡检区域地图和巡检路径，所述巡检区域地图用于展示巡检区域内障碍物的分布位置，所述巡检路径用于指示所述巡检机器人在所述巡检区域内的移动轨迹；

若未找到所述巡检机器人的当前位置信息，则确定所述巡检机器人当前位置的估计区域，所述估计区域为所述巡检区域的真子集；

在所述巡检区域地图中分别截取所述巡检机器人在所述估计区域内各个位置的探测区域参考地图；

在所述巡检机器人的当前位置进行探测，形成所述巡检机器人在当前位置的探测区域实际地图；

根据所述巡检机器人在当前位置的所述探测区域实际地图与在所述估计区域内各个位置的所述探测区域参考地图的匹配度，得到所述当前位置信息并进行存储；

基于所述当前位置信息和所述巡检路径在所述巡检区域地图上的位置关系进行移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述巡检机器人当前位置的估计区域，包括：

确定所述巡检机器人是否处于充电状态；

若所述巡检器人处于充电状态，则将充电区域作为所述巡检机器人当前位置的估计区域；

或者，

显示所述巡检区域地图；

响应于在所述巡检区域地图上的触摸操作，设定所述巡检机器人当前位置的估计区域；

或者，

获取存储的默认区域作为所述巡检机器人当前位置的估计区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述巡检区域地图中分别截取所述巡检机器人在所述估计区域内各个位置的探测区域参考地图，包括：

获取所述巡检机器人上探测设备的朝向和探测角度；

基于所述探测设备的朝向和探测角度，在所述估计区域内各个位置确定所述巡检机器人的探测区域，截取所述巡检探测地图中所述探测区域内的地图形成探测区域参考地图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述巡检区域地图为JPEG格式的图像文件。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述巡检机器人在当前位置的所述探测区域实际地图与在所述估计区域内各个位置的所述探测区域参考地图的匹配度均小于设定阈值，则在所述巡检区域地图中分别截取所述巡检机器人在所述估计区域外各个位置的所述探测区域参考地图；

根据所述巡检机器人在当前位置的所述探测区域实际地图与在所述估计区域外各个位置的所述探测区域参考地图的匹配度，得到所述当前位置信息并进行存储。

6.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，在所述基于所述当前位置信息和所述巡检路径在所述巡检区域地图上的位置关系进行移动之后，所述方法还包括：

根据所述巡检机器人的移动轨迹更新所述当前位置信息；

基于更新的所述当前位置信息和所述巡检路径在所述巡检区域地图上的位置关系进行移动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在更新的所述当前位置信息对应位置进行探测，形成所述巡检机器人在更新的所述当前位置信息对应位置的所述探测区域实际地图；

在所述巡检区域地图中截取所述巡检机器人在更新的所述当前位置信息对应位置的探测区域参考地图；

若所述巡检机器人在更新的所述当前位置信息对应位置的所述探测区域实际地图与所述探测区域参考地图的匹配度小于设定阈值，则将存储的所述当前位置信息删除。