[发明专利]一种用于狭小空间装配的多自由度浮动平台及装配方法

权利要求书

1.一种用于狭小空间装配的多自由度浮动平台，其特征在于，所述的多自由度浮动平台包含X向浮动平台、Y向旋转组件和Z向升降浮动装置，X向浮动平台的下端固定于Y向旋转组件的上端面，Y向旋转组件的两侧利用轴销形式与Z向升降浮动装置顶端相连，所述的X向浮动平台是一个双层滑动结构，含有上层的产品放置板和下层的底部安装板，上层的产品放置板和下层的底部安装板之间设有X向第一滑动副，使产品放置板相对底部安装板可以做X向自由滑动，底部安装板与Y向旋转组件的上端面连接固定，所述的Y向旋转组件是一个盒形组件，含有U型内框和长方体空心外框，U型内框位于长方体空心外框中间位置且开口向下，U型内框的顶部高出长方体空心外框的顶部，X向浮动平台固定在U型内框的顶部，Y转轴穿过U型内框与长方体空心外框中心位置，U型内框可绕Y转轴转动，在长方体空心外框的两侧设有X向的同轴孔，该同轴孔的轴心连线与Y转轴垂直，Y向旋转组件通过长方体空心外框两侧的同轴孔与Z向升降浮动装置顶端的X向横轴相连，使Y向旋转组件绕该X向横轴可浮动旋转。

2.如权利要求1所述的用于狭小空间装配的多自由度浮动平台，其特征在于，所述的Z向升降浮动装置含有基座、伺服电机、移动叉耳支座和固定叉耳支座，所述的移动叉耳支座和固定叉耳支座通过Y向第二滑动副滑动连接在基座表面，伺服电机固定在固定叉耳支座上，伺服电机的输出端通过丝杆与设在移动叉耳支座上的丝母座连接，另有一个剪刀连杆结构将移动叉耳支座和固定叉耳支座连为一体，剪刀连杆结构的顶部设有X向的横向轴，该横向轴与Y向旋转组件连接，使Y向旋转组件绕该横向轴可浮动旋转，伺服电机通过丝杆带动移动叉耳支座相对固定叉耳支座沿第二滑动副移动，使剪刀连杆结构顶部的横向轴带动Y向旋转组件一起升降，同时，第二滑动副与X向浮动平台的第一滑动副的滑动方向相互垂直，使移动叉耳支座和固定叉耳支座连同关联的Y向旋转组件、X向浮动平台相对基座可以做Y向自由滑动。

3.一种用于狭小空间多自由度的装配方法，其特征在于包括以下内容：1)使用如权利要求2所述的用于狭小空间装配的多自由度浮动平台；2)将待安装产品放置于在多自由度浮动平台的产品放置板上进行固定；3)将待安装产品和多自由度浮动平台通过地轨接近对接部件处；4)利用伺服电机通过丝杆带动移动叉耳支座相对固定叉耳支座沿第二滑动副移动，控制Z向升降浮动装置在高度位置升降，使待安装产品达到安装高度；5)利用X向浮动平台的产品放置板沿X向偏移，利用Y向旋转组件绕横向轴浮动旋转，利用U型内框绕Y转轴浮动旋转及利用第二滑动副的Y向滑动偏移，使待安装产品与对接部件达到装配状态。