[发明专利]基于概率论的二维点云外包轮廓处理方法、装置及介质

权利要求书

1.一种基于概率论的二维点云外包轮廓处理方法，其特征在于，该方法包括：

S100，使用Bowyer-Watson算法处理点云数据，生成Delaunay三角网；

S200，计算Delaunay三角网所有边长并进行降序排列，通过概率论计算长度阈值；

S300，采用迭代法循环删除可退化边，得到点云外包轮廓的多边形。

2.根据权利要求1所述的基于概率论的二维点云外包轮廓处理方法，其特征在于，所述S200包括：

S210，计算Delaunay三角网中所有的边长，加入边长列表中；

S220，按长度大小，对边长列表中的元素进行降序排序；

S230，取边长列表第N个元素值，作为长度阈值，其中应该是N为不大于n的最大正整数，n＝0.05m，m为边长列表的元素数量。

3.根据权利要求2所述的基于概率论的二维点云外包轮廓处理方法，其特征在于，所述S300包括：

S310，遍历Delaunay三角网，建立三角形、边、点的拓扑关系；

S320，统计边的共享关系，将不共享边加入不共享边列表，不共享边的顶点加入不共享边顶点列表；

S330，遍历不共享边列表，如果边的对应顶点不在不共享边顶点中，则该边属于可退化边，将可退化边加入可退化边列表；

S340，如果可退化边列表为空，则执行S360；如果可退化边列表不为空，获取其中最长边；

S350，如果最长边的长度小于所述长度阈值，执行S360；否则，从不共享边中移除最长边，将最长边所属三角形的另外2条边加入不共享边列表，将最长边的对应顶点加入不共享边顶点列表，清空可退化边列表，返回S330；

S360，将不共享边列表作为外部轮廓边进行连接，得到凹包多边形。

4.根据权利要求3所述的基于概率论的二维点云外包轮廓处理方法，其特征在于，该方法还包括初始化Delaunay三角网。

5.一种基于概率论的二维点云外包轮廓处理装置，该装置包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-4任一所述的方法步骤。

6.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一所述的方法步骤。