[发明专利]送餐设备的下降控制方法、装置、送餐设备和存储介质

权利要求书

1.一种送餐设备的下降控制方法，其特征在于，包括步骤：

输出下降控制指令；所述下降控制指令用于指示送餐设备的驱动机构依据预设下降规则执行下降动作；所述预设下降规则包括加速下降过程、定速下降过程和减速下降过程中的任意顺序组合；

在当前处于符合条件的下降过程，且检测到发生当前障碍事件，则响应于当前所述障碍事件，执行当前次障碍识别控制操作，以指示所述驱动机构停止下降动作，以及在当前所述障碍事件消失的情况下，指示所述驱动机构执行下降动作且更新当前次的设定位置；其中，所述符合条件的下降过程包括所述加速下降过程、所述定速下降过程中的至少一个过程；

在所述盛载装置到达所述当前次的设定位置之前，检测到下一次所述障碍事件，则执行下一次所述障碍识别控制操作。

2.根据权利要求1所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，所述检测到发生当前障碍事件的步骤，包括：

获取所述盛载装置的当前位移量和当前速度，并判断所述当前位移量和所述当前速度是否满足预设条件；

若所述判断的结果为否，则确认发生所述当前障碍事件。

3.根据权利要求2所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，所述判断所述当前位移量和所述当前速度是否满足预设条件的步骤，包括：

若所述当前位移量和所述当前速度满足以下公式，则确认所述当前位移量和所述当前速度满足预设条件；所述公式包括：

H-H_t＝0.5*(V_t²/a)+H_s；

其中，所述H为下降总高度，所述H_t为所述当前位移量；V_t为所述当前速度；a为加速度；H_s为最小安全距离。

4.根据权利要求1所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，当前次的设定位置为根据所述盛载装置的加速度、当前速度和当前位移量得到。

5.根据权利要求1所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，所述下降控制方法还包括步骤：

在当前处于符合条件的下降过程且检测到发生当前晃动事件，则响应于当前所述晃动事件，执行当前次晃动控制操作，以指示所述驱动机构停止下降动作，以及在当前所述晃动事件消失的情况下，指示所述驱动机构执行下降动作其中，所述符合条件的下降过程包括所述加速下降过程、所述定速下降过程、所述减速下降过程中至少一个过程。

6.根据权利要求5所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，所述下降控制方法还包括步骤：

获取所述盛载装置的姿态变化量，并在所述姿态变化量大于预设值的情况下确认所述盛载装置发生晃动事件。

7.根据权利要求6所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，所述姿态变化量包括俯仰角变化量、偏航角变化量、滚转角变化量中至少一个；所述预设值包括第一阈值、第二阈值、第三阈值中至少一个；

所述在所述姿态变化量大于预设值的情况下确认所述盛载装置发生晃动事件的步骤包括：

若所述俯仰角变化量大于第一阈值，所述偏航角大于第二阈值，和/或所述滚转角变化量大于第三阈值，则确认所述盛载装置发生晃动事件。

8.根据权利要求5所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，所述下降控制方法还包括步骤：

获取所述盛载装置的姿态变化量，并在所述姿态变化量满足预设条件的情况下确认所述晃动事件消失。

9.根据权利要求8所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，所述姿态变化量包括俯仰角变化量、偏航角变化量和滚转角变化量；

所述预设条件包括所述俯仰角变化量、所述偏航角变化量、所述滚转角变化量之和小于设定值。

10.根据权利要求1所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，所述下降控制方法还包括步骤：

在所述驱动机构发生故障的情况下，指示所述驱动机构停止下降动作。