[发明专利]一种多旋翼无人机可折叠自适应起落架

权利要求书

1.一种多旋翼无人机可折叠自适应起落架，其特征在于，该起落架安装在多旋翼无人机下方，其包括下部位置调整平台（1）、上部位置调整平台（2）及位姿检测装置；

所述的下部位置调整平台包含下座（11）、底部大腿杆（12）、底部小腿杆（13）、底部大腿杆驱动电机（15）和底部小腿杆驱动舵机（16），所述底部大腿杆（12）与下座（11）转动连接，并在所述底部大腿杆驱动电机（15）的驱动下绕下座（11）转动；所述底部小腿杆（13）与底部大腿杆（12）转动连接，并在底部小腿杆驱动舵机（16）的驱动下绕所述底部大腿杆（12）转动；

所述的上部位置调整平台包含上座（21）、连杆（22）和连杆驱动电机（26），所述连杆（22）的一端与上座（21）转动连接，另一端与下座（11）转动连接，且可沿下座（11）滑动；所述连杆（22）在所述连杆驱动电机（26）的驱动下绕上座（21）转动，并沿下座（11）直线往返运动；

所述的位姿检测装置包括压力传感器（3）、深度相机（4）及IMU（5），所述的压力传感器（3）安装在底部小腿杆（13）下方，用于检测起落架降落时底部小腿杆（13）与地面的接触力，并发送给无人机的主控系统；所述的深度相机（4）安装在下座（11）下方，用于多旋翼无人机降落前进行地形勘测，形成降落区域的三维地形建模，并发送给无人机的主控系统；所述的IMU（5）安装在上座（21）上方，用于检测起落架降落后的姿态，并发送给无人机的主控系统。

2.根据权利要求1所述的多旋翼无人机可折叠自适应起落架，其特征在于，所述下座（11）为人字形，三个端部夹角为120°，每个端部均连接一个底部大腿杆（12）。

3.根据权利要求1所述的多旋翼无人机可折叠自适应起落架，其特征在于，所述上座（21）为人字形，三个端部夹角为120°，每个端部均连接一个连杆（22）。

4.根据权利要求1所述的多旋翼无人机可折叠自适应起落架，其特征在于，所述上部位置调整平台还包括滑块（23），所述连杆（22）的另一端与所述滑块（23）转动连接，所述滑块（23）可沿所述下座（11）滑动，从而带动所述连杆（22）滑动。

5.根据权利要求2所述的多旋翼无人机可折叠自适应起落架，其特征在于，所述下座（11）的每个端部均开设有滑槽，用于起落架折叠时容纳所述底部大腿杆（12）和底部小腿杆（13）。