[发明专利]一种地铁消毒机器人及其控制系统、控制方法

说明书

本发明涉及一种地铁消毒机器人及其控制系统、控制方法，包括底盘行走系统、消杀喷洒及清洁系统及无线图传系统，底盘行走系统包括顶板、底板、主支架、左侧支架、右侧支架、轴承座、驱动机构、联轴器及麦克纳姆轮，顶板与底板通过主支架、左侧支架及右侧支架固定构成整个底盘主体框架，轴承座安装于顶板的下方，驱动机构安装于底板的上方，麦克纳姆轮连接于驱动机构的输出端；麦克纳姆轮为多个，多个麦克纳姆轮对称设于主支架两侧。通过自动喷洒雾化后的消毒剂，可深入至平常清洁工作较难触及的细微缝隙，消除病毒、细菌等，灭菌气体均匀覆盖，能够有效保证消毒效果，同时其自动化程度高，能够有效提高消毒效率，降低保洁人员的劳动强度。

技术领域

本发明涉及消毒技术领域，具体是一种地铁消毒机器人及其控制系统、控制方法。

背景技术

在新型冠状病毒感染防控中，消毒杀菌是必不可少的，尤其是在车站、医院、机场、酒店、商场等人群聚集的地方，消毒力度需要更大、效率需要更高，才能保证活动空间的洁净度。

在地铁车辆段里，每天晚上地铁陆续收车后，从18:30到次日凌晨4:30，保洁员要连续10小时给25列车、150节车厢的扶手、拉环、座椅、地面、棚顶、门窗等进行全覆盖的防疫消杀和擦拭，导致保洁员工作强度高的难以想象，同时，每趟列车在出库前也会进行5次彻底消毒，列车在到达终点站后进行折返作业时，还会有专人对车厢内部进行喷洒式消毒，因此进一步增加了保洁人员的劳动强度，且人工消毒效率低、耗时久，同时不能有效保证消毒效果，不利于上述消毒方式在市场上的推广及应用。

发明内容

为了克服上述现有技术中的缺陷，本发明第一个发明目的在于提供一种地铁消毒机器人，该机器人结构巧妙，操作方便，通过自动喷洒雾化后的消毒剂，可深入至平常清洁工作较难触及的细微缝隙，消除病毒、细菌等，灭菌气体均匀覆盖，能够有效保证消毒效果与消毒效率，降低保洁人员的劳动强度，增强使用体验，有利于上述消毒机器人在消毒领域的推广及应用。本发明的第二个发明目的在于提供一种地铁消毒机器人的控制系统，该系统同样具有能够有效保证消毒效果与消毒效率，降低保洁人员的劳动强度，增强使用体验的优点。本发明的第三个发明目的在于提供一种地铁消毒机器人的控制方法，该方法同样具有上述地铁消毒机器人及地铁消毒机器人的控制系统的优点，有效保证地铁消毒机器人的使用效果，有利于上述地铁消毒机器人在市场上的推广及应用。

上述地铁消毒机器人、地铁消毒机器人的控制系统及地铁消毒机器人的控制方法在技术上相互关联，属于同一个发明构思。

为了实现上述第一个发明目的，本发明采用以下技术方案：一种地铁消毒机器人，包括底盘行走系统、消杀喷洒及清洁系统及无线图传系统，所述底盘行走系统包括顶板、底板、主支架、左侧支架、右侧支架、轴承座、驱动机构、联轴器及麦克纳姆轮，所述顶板与所述底板通过所述主支架、所述左侧支架及所述右侧支架固定构成整个底盘主体框架，所述轴承座安装于所述顶板的下方，所述驱动机构安装于所述底板的上方，所述麦克纳姆轮通过所述联轴器连接于所述驱动机构的输出端；所述麦克纳姆轮为多个，多个所述麦克纳姆轮对称设于所述主支架两侧；每个所述麦克纳姆轮具有多个辊子，多个所述辊子之间相互平行设置；所述辊子中心具有旋转轴，所述旋转轴与所述麦克纳姆轮的旋转平面之间呈角度设置。

作为本发明的一种优选方案，述旋转轴与所述麦克纳姆轮的旋转平面之间的角度为30°～60°。

作为本发明的一种优选方案，所述主支架安装于底盘主体框架中间位置，所述左侧支架与所述右侧支架沿所述主支架的中心轴线对称设置，所述顶板与所述底板上形成供其他设备安装的安装位。

作为本发明的一种优选方案，所述消杀喷洒及清洁系统包括左水箱、左水箱盖、右水箱、右水箱盖、水泵、水管及雾化器，所述左水箱盖旋紧设于所述左水箱，所述右水箱盖旋紧设于所述右水箱，所述左水箱与所述右水箱安装于所述底板两侧且所述左水箱与所述右水箱内的消毒剂利用所述水泵通过所述水管输送至所述雾化器。