[发明专利]一种自动化码头集装箱锁钮用拆装设备及由其构成的拆装系统

权利要求书

1.一种自动化码头集装箱锁钮用拆装设备，所述锁钮可一一对应存储于一设有若干存储孔位的托盘中，该托盘底部可用一货叉叉持，托盘的底部两侧边缘可放置于一托架上，其特征在于，所述拆装设备包括：

一立柱；

一安装于所述立柱的上端第一旋转平台，该第一旋转平台通过一安装于其底部的第一驱动器驱动水平旋转，该第一旋转平台的后部开设一上下贯通的锁钮交接口；

一锁钮拆装机器人，其包括一安装于所述第一旋转平台底部可在多自由度空间内活动的机械臂和一安装于机械臂上作为执行器的锁钮拆装夹具；

一安装于所述第一旋转平台上并位于所述锁钮交接口一旁侧的用以使锁钮复位的拉辫装置；

一转向存储装置，其包括一固定或可移动设置于所述第一旋转平台中心处的转向存储装置底座，一可转动或固定设置于所述转向存储装置底座上可垂直伸缩的第一升降机构，一安装于该第一升降机构的上端用以叉持所述托盘的货叉；

一横向安装于所述转盘上并位于转向存储装置后侧且位于所述锁钮交接口上方的转接装置，该转接装置包括一转接驱动机构和安装于该转接驱动机构上用以与所述执行器交接所述锁钮的锁钮夹；以及

若干安装于第一旋转平台的前部的临时存储架，该临时存储架包括若干垂直方向分布的所述托架。

2.如权利要求1所述的自动化码头用集装箱锁钮拆装设备，其特征在于，所述立柱底部设有一底板，该底板与所述立柱间设有若干肋板，和/或，所述旋转盘还包括罩设于其外缘的外壳，和/或,所述机械臂安装座可在所述第一旋转平台底部。

3.如权利要求1所述的自动化码头用集装箱锁钮拆装设备，其特征在于，所述拉辫机构安装于所述第一旋转平台的顶部，其包括一水平伸缩机构和安装于该水平伸缩机构上弧形抓手，该弧形抓手通过一驱动机构传动实现开合。

4.如权利要求1所述的自动化码头用集装箱锁钮拆装设备，其特征在于，还包括一设于锁钮拆装夹具或所述第一旋转平台或所述立柱或设置于所述集装箱卡车行进路径一旁侧的视觉识别机构，该视觉识别机构采集的信息经一处理系统处理以判断锁钮类型及状态、集装箱角件的空间坐标信息后将处理结果传递至一上位机控制系统并分析。

5.如权利要求1所述的自动化码头用集装箱锁钮拆装设备，其特征在于，所述转接驱动机构包括一横移机构，一可横向活动安装于横移机构上的纵移机构，一可纵向活动安装于所述纵移机构上的锁钮夹持机构，该锁钮夹持机构包括一锁钮夹持机构安装座，一垂直安装与该锁钮夹持机构安装座上的第二升降机构和一安装于第二升降机构上并位于锁钮夹持机构安装座下方的锁钮夹；

所述横移机构包括：

至少两根安装于所述桁架上的第一滑动导向机构和一横向安装于所述桁架前后一侧的横向驱动器，所述纵移机构可滑动安装于第一滑动导向机构的滑块上并通过横向驱动器传动；

所述纵移机构包括：

一纵移机构框架，该纵移机构框架安装于至少两根所述第一滑动导向机构的滑块上；

两根纵向安装于纵移机构框架的左右两侧的第二滑动导向件，所述锁钮夹持机构安装与该第二滑动导向件的滑块上；以及

一安装于所述纵移机构框架左右两侧中的一侧用以驱动所述锁钮夹持机构的纵向驱动器；

所述锁钮夹持机构位于纵移机构框架范围内前后移动，其包括：

一安装于所述第二滑动导向机构的滑块上并通过所述纵向驱动器传动的锁钮夹持机构安装板；

一安装于锁钮夹持机构安装板上的竖向驱动器；以及

一安装于所述锁钮夹持机构安装板下方并通过所述竖向驱动器的驱动上下移动的锁钮夹具。

6.如权利要求5所述的自动化码头用集装箱锁钮拆装设备，其特征在于，还包括一用于所述横移机构安装的桁架；

所述横向驱动器和纵向驱动器的动力部选自减速电机、气动马达和气动滑台，其传动部选自丝杆螺母幅、皮带带轮和丝杆模组，所述第一滑动导向机构和第二滑动导向机构为滑轨或滑杆，所述竖向驱动器的动力部选自减速电机、气动马达、气缸或电缸。