[发明专利]高精地图制作方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种高精地图制作方法，其特征在于，包括：

获取道路对应的航迹线及道路点云；

基于所述航迹线中各轨迹点的曲率特征值，对所述航迹线进行车道划分；所述曲率特征值是基于以各轨迹点为中心的区域内所有轨迹点的曲率确定的；

基于所述道路点云中各道路点的密度分布值，获取道路边界线；

基于车道划分后的航迹线，以及所述道路边界线，获取道路对应的高精地图。

2.根据权利要求1所述的高精地图制作方法，其特征在于，在基于所述航迹线中各轨迹点的曲率特征值，对所述航迹线进行车道划分之前，还包括：基于所述航迹线中各轨迹点的距离特征值，对所述航迹线进行去噪，具体包括：

基于所述航迹线中各轨迹点间的距离，获取各轨迹点的距离特征值；所述距离特征值用于表征各轨迹点间的聚集度；

基于非极大抑制算法，从航迹线各轨迹点中选取距离特征值大于距离预设值的轨迹点作为候选分割点集；

基于所述候选分割点集中各轨迹点的距离特征值，获取所述航迹线的首端异常分割点和尾端异常分割点，并以所述首端异常分割点和所述尾端异常分割点之间的航迹线作为去噪后的航迹线。

3.根据权利要求2所述的高精地图制作方法，其特征在于，基于所述航迹线中各轨迹点间的距离，获取各轨迹点的距离特征值，包括：

以各轨迹点为中心分别设置第一预设区域，将各第一预设区域均分为第一区域和第二区域；

基于各第一预设区域的距离方差差值，确定各第一预设区域中心轨迹点的距离特征值；所述距离方差差值是各第一预设区域中第一区域内所有轨迹点的距离方差与第二区域内所有轨迹点的距离方差的差值。

4.根据权利要求3所述的高精地图制作方法，其特征在于，基于所述候选分割点集中各轨迹点的距离特征值，获取所述航迹线的首端异常分割点和尾端异常分割点，包括：

将所述候选分割点集中的各轨迹点，按照对应距离特征值从大到小排序，选取排序在前的两个轨迹点作为待定分割点；

将位于航迹线首端的待定分割点作为所述首端异常分割点，以及位于航迹线尾端的待定分割点作为所述尾端异常分割点。

5.根据权利要求1所述的高精地图制作方法，其特征在于，基于所述航迹线中各轨迹点的曲率，对所述航迹线进行车道划分，包括：

基于所述航迹线中轨迹点的曲率，获取所述轨迹点的曲率特征值；

基于非极大抑制算法，从航迹线各轨迹点中选取曲率特征值小于曲率预设值的轨迹点作为航迹线直道和弯道的临界点；

基于所述临界点，对所述航迹线进行车道划分。

6.根据权利要求5所述的高精地图制作方法，其特征在于，基于所述航迹线中轨迹点的曲率，获取所述轨迹点的曲率特征值，包括：

以各轨迹点为中心分别设置第二预设区域，将各第二预设区域均分为第三区域和第四区域；

基于各第二预设区域的曲率差值，确定各第二预设区域中心轨迹点的曲率特征值；所述曲率差值是各第二预设区域中第三区域内所有轨迹点的曲率之和与第四区域内所有轨迹点的曲率之和的差值。

7.根据权利要求5所述的高精地图制作方法，其特征在于，基于所述临界点，对所述航迹线进行车道划分，包括：

以所述临界点为中心，在所述航迹线上确定预设长度的车道作为初始车道；所述预设长度是基于临界点左右两侧选取预设数量的轨迹点确定的；

计算所述初始车道上各轨迹点的曲率平均值，并以所述曲率平均值作为车道曲率；

基于所述车道曲率，对所述初始车道进行合并，并获取合并后的合并车道曲率；

若所述合并车道曲率小于预设曲率，则将所述合并车道划分为直道，否则将所述合并车道划分为弯道。

8.根据权利要求7所述的高精地图制作方法，其特征在于，基于所述车道曲率，对所述初始车道进行合并，并获取合并后的合并车道曲率，包括：

若两个相邻的初始车道的车道曲率之差的绝对值在预设范围内，则将所述两个相邻的初始车道合并，并以所述两个相邻的初始车道的车道曲率平均值作为合并后的车道曲率。