[发明专利]串并混联船舶系靠泊装置

说明书

本发明涉及一种串并混联船舶系靠泊装置，其包括底座、大臂、大臂直线驱动器、小臂直线驱动器、小臂、吸板直线驱动器、中间安装板、吸盘连接板和缓冲复位组件，底座通过万向铰与大臂的第一端连接，大臂直线驱动器分别位于大臂的两侧，大臂的第二端与小臂的第一端转动连接，小臂直线驱动器的第一端与大臂转动连接，小臂直线驱动器的第二端与小臂转动连接，小臂的第二端通过万向铰与中间安装板连接，吸板直线驱动器分别设于小臂的两侧，中间安装板与吸盘连接板转动连接。本发明采用两个并联机构串联的结构形式对船舶进行靠系泊，不仅可以替代缆绳对船的系泊，还可以抑制风浪对于船舶的影响，具有结构简单，控制方便，工作空间大等优点。

技术领域

本发明属于系船舶靠泊设备技术领域，具体涉及一种串并混联船舶系靠泊装置。

背景技术

在风浪较大的港口，船舶受到不稳定的外力较大，船舶前后左右不断地晃动，码头工作人员系泊船只工作量很大，费时费力且不安全，且缆绳常常因磨损而产生安全隐患。同时，船舶靠泊时需要对自身位置进行一定程度的调整，且缆绳系泊时并不能很好的平衡外力对船舶造成的影响，这种船舶的不稳定，降低了装卸速率。并联机构具有结构稳定，刚度性能好，运动惯性小，控制方便，运动精度高等优点，串联结构有着工作空间大的优点。两者配合设计出的系靠泊机器人具有两者兼顾的优点，不仅对于船只靠泊位置姿态没有严格要求，且可以很好地抑制外力对船舶造成的一系列运动。

现有系泊机器人装置大多为串联装置，吸板自由度少，机械臂也不能实现各个方向的自由移动，虽然可以在一定程度上抑制波浪对于船只的影响，但工作空间较小，对于船舶停靠时的姿态有一定要求。因此设计一种系靠泊一体化，便捷化的机器人装置将大大优化船只系靠泊工作，提高工作效率。

发明内容

针对以上情况，本发明克服了现有技术中存在的不足，提供了一种串并混联船舶系靠泊装置，采用两个并联机构串联的结构形式对船舶进行靠系泊，不仅可以替代缆绳对船的系泊，还可以抑制风浪对于船舶的影响，有利于船只靠泊更加简便快捷，具有结构简单，控制方便，工作空间大等优点。