[发明专利]改善车辆控制系统的控制子系统的性能的方法和系统

权利要求书

1.一种改善自主驾驶车辆(ADV)控制系统的控制子系统的性能的方法，包括：

通过反馈控制器和参考系统接收ADV的控制子系统的致动系统的控制输入；

生成与控制输入相对应的预测致动动作和与控制输入相对应的参考致动动作；

确定控制子系统的致动器的第一致动命令输出与参考致动输出之间的控制误差，以及确定第一致动命令输出与预测致动输出之间的预测控制误差；

生成基于控制误差和预测控制误差的自适应增益；以及

输出第二致动命令以致动控制子系统，其中第二致动命令基于第一致动命令输出和自适应增益。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，参考致动输出至少部分地基于所述控制子系统的动态模型的二阶属性。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述控制子系统的所述二阶属性包括以下中的一个或多个：发起所述控制子系统的控制动作的时延、控制子系统的致动器的上升时间、超调量或建立时间。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述ADV控制子系统是油门控制子系统、制动控制子系统或转向控制子系统中的一个或多个。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，生成所述预测致动输出还包括：

生成时延信息，并且所述预测致动输出至少部分地基于生成的时延信息。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括生成第二预测致动输出，所述生成包括：

通过反馈控制器将自适应增益应用于第一致动命令输出，来生成临时致动输出；

为临时致动输出生成时延信息；以及

至少部分地基于临时致动命令和时延信息生成第二预测致动输出。

7.根据权利要求6所述的方法，进一步包括生成第二参考致动输出，所述生成包括：

将时延补偿函数应用于第一致动命令输出和自适应增益，以生成第二临时致动输出，并且第二参考致动输出至少部分地基于第二临时致动输出。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：

确定第二致动命令输出和第二预测致动输出之间的第二预测控制误差；

确定第二致动命令输出与第二预测致动输出之间的第二控制误差；以及

基于第二控制误差和第二预测控制误差生成第二自适应增益。

9.一种非暂时性机器可读介质，具有存储在其中的指令，所述指令在由处理器执行时使处理器执行如权利要求1-8中任一项所述方法的操作。

10.一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

与处理器耦接的存储器，用于存储指令，所述指令在由处理器执行时使处理器执行如权利要求1-8中任一项所述方法的操作。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。