[发明专利]基于感知结果的动态速度限制调整系统及方法

权利要求书

1.一种调整自主驾驶车辆ADV的速度限制的方法，包括：

跟踪ADV的视场内的多个对象；

基于要求的集合从被ADV跟踪的多个对象中识别出稳定对象的集合；

从稳定对象的集合中识别出对象的子集，对象的子集具有到ADV的最长距离；

计算ADV的检测距离，其中检测距离表示从稳定对象的子集到ADV的距离的平均值；以及

使用预定算法基于检测距离调整ADV的速度限制。

2.根据权利要求1所述的方法，其中ADV在预设数量的驾驶周期内跟踪多个对象中的每个对象，其中ADV在预设数量的驾驶周期中的第一驾驶周期期间记录每个对象到ADV的距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其中用于计算检测距离的距离中的每个是在ADV跟踪稳定对象的预设数量的驾驶周期中的第一驾驶周期期间记录的从稳定对象的集合中的一个到ADV的距离。

4.根据权利要求2所述的方法，其中要求的集合包括以下中的一个或多个：

对象的边界框的大小变化小于第一阈值；

从第一驾驶周期到第二驾驶周期，对象的位置变化不超过第二阈值；

贯穿预定数量的驾驶周期，ADV所感知的对象的类型保持不变；或者

从第一驾驶周期到第二驾驶周期，对象的速度不超过第四阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其中多个跟踪对象中的每个对象具有相关联的标识符。

6.根据权利要求1所述的方法，其中预定算法基于多个因素，多个因素包括ADV开始减速的秒数、减速度和检测距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其中检测距离表示在ADV和稳定对象的子集之间不存在移动对象至少一秒的清晰范围。

8.一种非暂时性机器可读介质，具有存储在其中的指令，指令在由处理器执行时使得处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

9.一种数据处理系统，包括

处理器；以及

存储器，耦接到处理器并存储指令，指令在由处理器执行时使得处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

11.一种自动驾驶汽车，包括如权利要求9所述的数据处理系统。