[发明专利]一种整车协调控制方法及系统

权利要求书

1.一种整车协调控制系统，其特征在于，所述控制系统包括角加速度测量装置、主控单元和四个可控减振器；所述主控单元包括基于转矩阻尼控制的侧倾控制模块、基于转矩阻尼控制的俯仰控制模块和四个悬架垂向控制模块；

所述主控单元分别与所述角加速度测量装置和所述可控减振器通信连接；

所述角加速度测量装置用于采集角加速度计算数据，并将所述角加速度计算数据传输至所述主控单元；

所述主控单元用于根据所述角加速度计算数据计算得到侧倾角加速度和俯仰角加速度；

所述主控单元还用于判断所述侧倾角加速度是否处于预设侧倾角加速度阈值内，得到第一判断结果，判断所述俯仰角加速度是否处于预设俯仰角加速度阈值内，得到第二判断结果；并当所述第一判断结果为是且所述第二判断结果为否时，利用所述俯仰控制模块对四个所述可控减振器的阻尼系数进行调控，抑制车体俯仰振动；当所述第一判断结果为否且所述第二判断结果为是时，利用所述侧倾控制模块对四个所述可控减振器的阻尼系数进行调控，抑制车体侧倾振动；当所述第一判断结果为否且所述第二判断结果为否时，综合利用所述侧倾控制模块和所述俯仰控制模块对四个所述可控减振器的阻尼系数进行调控，抑制车体侧倾振动和车体俯仰振动；当所述第一判断结果为是且所述第二判断结果为是时，利用四个所述悬架垂向控制模块分别对四个所述可控减振器的阻尼系数进行调控，抑制车身垂向振动。

2.如权利要求1所述的一种整车协调控制系统，其特征在于，所述角加速度测量装置包括侧倾角速率传感器和俯仰角速率传感器；所述角加速度计算数据包括侧倾角速率和俯仰角速率；

所述侧倾角速率传感器用于采集车辆的侧倾角速率，并将所述侧倾角速率传输至所述主控单元；

所述俯仰角速率传感器用于采集车辆的俯仰角速率，并将所述俯仰角速率传输至所述主控单元；

所述主控单元用于分别对所述侧倾角速率和所述俯仰角速率求一阶导，得到侧倾角加速度和俯仰角加速度；

或者所述角加速度测量装置包括若干个车体加速度传感器；所述角加速度计算数据为车体加速度；

所述车体加速度传感器用于采集车体加速度；

所述主控单元用于根据所述车体加速度得到侧倾角加速度和俯仰角加速度。

3.一种整车协调控制方法，控制如权利要求1或2所述的控制系统进行工作，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

计算车辆的侧倾角加速度和俯仰角加速度；

判断所述侧倾角加速度是否处于预设侧倾角加速度阈值内，得到第一判断结果；

判断所述俯仰角加速度是否处于预设俯仰角加速度阈值内，得到第二判断结果；

当所述第一判断结果为是且所述第二判断结果为否时，则利用基于转矩阻尼控制的俯仰控制模块对四个可控减振器的阻尼系数进行调控，抑制车体俯仰振动；

当所述第一判断结果为否且所述第二判断结果为是时，则利用基于转矩阻尼控制的侧倾控制模块对四个可控减振器的阻尼系数进行调控，抑制车体侧倾振动；

当所述第一判断结果为否且所述第二判断结果为否时，则综合利用基于转矩阻尼控制的侧倾控制模块和基于转矩阻尼控制的俯仰控制模块对四个可控减振器的阻尼系数进行调控，抑制车体侧倾振动和车体俯仰振动；

当所述第一判断结果为是且所述第二判断结果为是时，则利用四个悬架垂向控制模块分别对四个可控减振器的阻尼系数进行调控，抑制车身垂向振动。