[发明专利]一种激光雷达与多目鱼眼相机的相对位置标定方法及装置

权利要求书

1.一种激光雷达与多目鱼眼相机的相对位置标定方法，其特征在于，包括：

通过多目鱼眼相机采集的随机特征点标定板图像，确定所述多目鱼眼相机的内外参数；

分别通过激光雷达和所述多目鱼眼相机获取预设标定四棱锥的雷达点云数据和预设标定四棱锥的标识平面数据；

其中，四个等大的预设标识设置在所述预设标定四棱锥的四个侧面上；其中，所述预设标识包括所述标定四棱锥的平面特征；

根据预设标定四棱锥的雷达点云数据和预设标定四棱锥的标识平面数据确定所述激光雷达与多目鱼眼相机的外参系数。

2.根据权利要求1所述激光雷达与多目鱼眼相机的相对位置标定方法，其特征在于，所述随机特征点标定板为：分辨率为800*600分辨率，包含随机特征点的标定板。

3.根据权利要求2所述激光雷达与多目鱼眼相机的相对位置标定方法，其特征在于，所述通过多目鱼眼相机采集的随机特征点标定图像，确定所述多目鱼眼相机的内外参数的步骤，具体包括：

选择多目鱼眼全景相机中的任一台鱼眼镜头作为基准镜头，以所述基准镜头为起点，按顺序依次采集每个鱼眼的随机特征点标定板图像，并在相邻镜头间的重叠区域采集随机特征点标定图像，得到多目鱼眼相机采集的随机特征点标定图像；

根据所述多目鱼眼相机采集的随机特征点标定图像确定多目鱼眼相机各个镜头的内参，以及其它镜头到基准镜头的变换矩阵，得到多目鱼眼相机的内外参数。

4.根据权利要求1所述激光雷达与多目鱼眼相机的相对位置标定方法，其特征在于，所述分别通过激光雷达和所述多目鱼眼相机获取预设标定四棱锥的雷达点云数据和预设标定四棱锥的标识平面数据的步骤，具体包括：

通过激光雷达在所述预设标定四棱锥的正上方进行扫描，得到预设标定四棱锥的雷达点云数据；

选择所述多目鱼眼相机中的任一台鱼眼镜头作为基准镜头，通过所述基准镜头获取标定四棱锥的标识平面数据。

5.根据权利要求4所述激光雷达与多目鱼眼相机的相对位置标定方法，其特征在于，所述根据预设标定四棱锥的雷达点云数据和预设标定四棱锥的标识平面数据确定所述激光雷达与多目鱼眼相机的外参系数的步骤，具体包括：

利用RANSAC算法提取出所述预设标定四棱锥的雷达点云数据中四棱锥的四个平面在雷达坐标系下的平面方程；

根据所述基准镜头获取标定四棱锥的标识平面数据，提取出所述标定四棱锥的四个标识所在的平面，在基准镜头的相机坐标系下的平面方程；

根据所述预设标定四棱锥的雷达点云数据的平面法线方向和所述标定四棱锥的四个标识的编号，对平面方程进行分组，得到分组后的平面方程；

通过G2O算法，对所述分组后的平面方程系数进行请求，得到所述激光雷达与多目鱼眼相机的外参系数。

6.一种激光雷达与多目鱼眼相机的相对位置标定装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于通过多目鱼眼相机采集的随机特征点标定板图像，确定所述多目鱼眼相机的内外参数；

获取模块，用于分别通过激光雷达和所述多目鱼眼相机获取预设标定四棱锥的雷达点云数据和预设标定四棱锥的标识平面数据；

其中，四个等大的预设标识设置在所述预设标定四棱锥的四个侧面上；其中，所述预设标识包括所述标定四棱锥的平面特征；

标定模块，用于根据预设标定四棱锥的雷达点云数据和预设标定四棱锥的标识平面数据确定所述激光雷达与多目鱼眼相机的外参系数。

7.根据权利要求6所述激光雷达与多目鱼眼相机的相对位置标定装置，其特征在于，所述随机特征点标定板为：分辨率为800*600分辨率，包含随机特征点的标定板。