[发明专利]信息处理装置、信息处理方法及计算机可读介质

权利要求书

1.一种信息处理装置，包括：

获取单元，其被配置为：基于地图信息和传感器获得信息来获取包括在地图信息中的特征点的新位置，地图信息包括在包括交通工具行进所沿着的闭合路线的环境中预先测量的特征点的位置，传感器获得信息包括在交通工具沿闭合路线行进时由安装在交通工具上的传感器测量的特征点；以及

更新单元，其被配置为：在从地图信息中包括的特征点的位置估计的交通工具的第一位置与基于所获取的特征点的新位置而估计的交通工具的第二位置之间的距离大于阈值的情况下，限制地图信息的更新，以及，当在第一位置附近行进的交通工具继续沿闭合路线行进的情况下，在交通工具达到距离第一位置预定距离或更远时与在交通工具返回到第二位置附近时之间，更新地图信息。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，更新单元还被配置为：在第一位置未包括在可测量地图信息中包括的特征点的区域中、特征点的新位置是基于传感器获得信息而获取的情况下，基于获取的特征点的新位置来更新地图信息，以及，在第一位置包括在可测量地图信息中包括的特征点的区域中、特征点的新位置是基于传感器获得信息而获取的情况下，基于获取的特征点的新位置来限制地图信息的更新。

3.根据权利要求1所述的信息处理装置，

其中，地图信息包括关于交通工具的目标点的位置的信息，以及

其中，更新单元被配置为：在基于第一位置和交通工具的目标点的位置确定的第一控制值与基于第二位置和交通工具的目标点的位置确定的第二控制值之间的变化幅度大于阈值的情况下，限制地图信息的更新。

4.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述更新单元被配置为：在第一位置和第二位置之间的变化幅度大于阈值的情况下，多次更新地图信息。

5.根据权利要求1所述的信息处理装置，

其中，获取单元被配置为：进一步获取包括地图信息中所包括的特征点的更新区域，特征点的新位置是基于传感器获得信息而获取的；以及

其中，更新单元被配置为：在交通工具的第一位置未包括在更新区域中的情况下，基于获取的特征点的新位置来更新地图信息。

6.根据权利要求5所述的信息处理装置，其中，更新单元被配置为：在交通工具的第一位置包括在更新区域中的情况下，当交通工具离更新区域预定距离时，更新地图信息。

7.根据权利要求1所述的信息处理装置，

其中，获取单元被配置为：基于传感器获得信息，进一步获取指示交通工具附近的周围物体与交通工具之间的距离的信息；

其中，更新单元被配置为：在基于获取的信息在距交通工具的预定范围内不存在周围物体的情况下，更新地图信息，以及，在距交通工具的预定范围内存在周围物体的情况下，限制地图信息的更新。

8.根据权利要求1所述的信息处理装置，

其中，获取单元被配置为：进一步获取关于堆叠在交通工具上的负载的重量或交通工具的重量的信息，以及

其中，更新单元被配置为：在交通工具或负载的重量大于阈值的情况下，限制地图信息的更新。

9.根据权利要求1至8中的任一项所述的信息处理装置，其中，传感器获得信息是由测量装置测量出的交通工具与周围环境之间的距离的测量。

10.根据权利要求1至8中的任一项所述的信息处理装置，其中，地图信息是利用三维坐标表示特征点在环境中的位置的信息，

信息处理装置还包括估计单元，估计单元被配置为：基于地图信息中的特征点的三维位置和从传感器获得信息中获得的特征点来估计交通工具的第一位置和姿势，并基于从传感器获得信息中获取的特征点的三维位置来估计第二位置和姿势。

11.根据权利要求1至8中的任一项所述的信息处理装置，还包括：呈现单元，被配置为呈现指示地图信息正在被更新单元更新的信息。