[发明专利]一种基于健侧肢体肌电信号的外骨骼电机系统控制方法

权利要求书

1.一种基于健侧肢体肌电信号的外骨骼电机系统控制方法，其特征在于，所述系统包括电压跟随器、低通滤波器、仪表放大器、高通滤波器及电压电流转换电路；

所述方法包括以下具体步骤：

1)将表面检测电极贴在相关肌肉的体表皮肤上，采集患者健侧肢体运动相关肌肉上产生的对应肌电信号；

2)通过信号发生系统，信号发生系统集成有信号放大电路、滤波电路和电压电流转换电路，将步骤1)采集到的肌电信号转换成驱动外骨骼电机系统的脉冲序列波形；

3)被控偏瘫肢体通过外骨骼电机系统，对相关的电机输入步骤二获得的脉冲序列信号，并以PWM形式控制外骨骼带动偏瘫肢体运动。

2.根据权利要求1所述的一种基于健侧肢体肌电信号的外骨骼电机系统控制方法，其特征在于：所述信号发生系统包括电压跟随器和仪表放大器。

3.根据权利要求2所述的一种基于健侧肢体肌电信号的外骨骼电机系统控制方法，其特征在于：所述电压跟随器、低通滤波器、仪表放大器、高通滤波器及电压电流转换电路串接在一起。

4.根据权利要求1所述的一种基于健侧肢体肌电信号的外骨骼电机系统控制方法，其特征在于：当健侧肢体所做的动作为伸臂运动时，所述体表电极设置于肱二头肌。