[发明专利]一种可行驶区域检测方法及装置在审
申请号: | 202011478180.6 | 申请日: | 2020-12-15 |
公开(公告)号: | CN112418186A | 公开(公告)日: | 2021-02-26 |
发明(设计)人: | 倪光一;钱少华;韩志华;张旭;杜一光 | 申请(专利权)人: | 苏州挚途科技有限公司 |
主分类号: | G06K9/00 | 分类号: | G06K9/00;G06K9/62;G06K9/72;G06N3/04;G06N3/08 |
代理公司: | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人: | 荣颖佳 |
地址: | 215100 江苏省苏州市相城区高铁新城南*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 行驶 区域 检测 方法 装置 | ||
1.一种可行驶区域检测方法,其特征在于,包括:
利用单目摄像头获取道路交通图像,依据获取的道路交通图像,构建包含色彩通道的初始张量;
针对每一道路交通图像,获取该道路交通图像中每一像素点的坐标信息,将该像素点的坐标信息添加至该像素点对应的色彩通道中,得到该道路交通图像对应的待处理张量;
将所述待处理张量输入预先训练好的包含注意力模块的神经网络,得到表征可行驶区域和不可行驶区域的特征张量;
依据所述特征张量中表征可行驶区域的像素点,构建可行驶区域的轮廓,控制车辆在所述可行驶区域的轮廓内行驶。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述神经网络为语义分割网络,将所述待处理张量输入预先训练好的包含注意力模块的神经网络,得到表征可行驶区域和不可行驶区域的特征张量,包括:
将所述待处理张量输入语义分割网络中的第一分支层中的第一子层,得到第一张量;
将第一张量分别输入第一分支层中的第二子层以及第二分支层中的第一子分支层,得到第二张量以及第三张量,所述第二子层依次包括:第三卷积层、第三批量归一化层、第三激活函数层、第一基础模块以及第二基础模块,所述第一子分支层依次包括:第四卷积层、第四批量归一化层、第四激活函数层、第三基础模块以及第四基础模块;
将第二张量和第三张量输入第一特征融合层,得到第四张量以及第五张量;
将第四张量输入第一分支层中的第五基础模块,第五基础模块的输出输入第六基础模块,得到第六张量,将第五张量输入第二分支层中的第七基础模块,第七基础模块的输出输入第八基础模块,得到第七张量,将第五张量输入第三分支层中的第一分支子层,得到第八张量,所述第一分支子层依次包括:第五卷积层、第五批量归一化层、第五激活函数层、第九基础模块以及第十基础模块;
将第六张量、第七张量、第八张量输入第二特征融合层,分别得到第九张量、第十张量、第十一张量;
将第九张量输入第一分支层中的第十一基础模块,第十一基础模块的输出输入第十二基础模块,得到第十二张量,将第十张量输入第二分支层中的第十三基础模块,第十三基础模块的输出输入第十四基础模块,得到第十三张量,将第十一张量输入第三分支层中的第十五基础模块,第十五基础模块的输出输入第十六基础模块,得到第十四张量,将第十一张量输入第四分支层,得到第十五张量,所述第四分支层依次包括:第六卷积层、第六批量归一化层、第六激活函数层、第十七基础模块以及第十八基础模块;
将第十二张量、第十三张量、第十四张量、第十五张量输入第三特征融合层,分别得到第十六张量、第十七张量、第十八张量、第十九张量;
将第三特征融合层输出的张量输入至张量拼接层,得到拼接张量;
将拼接张量输入第七卷积层,第七卷积层的输出输入第八卷积层,得到输出张量;
对输出张量沿第0个维度进行Argmax运算,得到待处理张量,对待处理张量进行上采样,得到特征张量。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述将所述待处理张量输入语义分割网络中的第一分支层中的第一子层,得到第一张量,包括:
将所述待处理张量输入第一卷积层进行卷积处理;
第一卷积层的输出输入至第一批量归一化层进行批量归一化处理;
第一批量归一化层的输出输入至第一激活函数层;
第一激活函数层的输出输入至第二卷积层进行卷积处理;
第二卷积层的输出输入至第二批量归一化层进行批量归一化处理;
第二批量归一化层的输出输入至第二激活函数层;
第二激活函数层的输出输入至颈部模块,颈部模块输出第一张量。
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