[发明专利]车辆编队行驶控制方法及相关设备

权利要求书

1.一种车辆编队行驶控制方法，其特征在于，当前车辆编队包括领航车辆和跟随车辆，所述跟随车辆包括队尾车辆和队内车辆，所述队内车辆包括当前待驶离所述当前车辆编队的目标队内车辆，所述方法应用于领航车辆；其中，所述方法包括：

向所述目标队内车辆发送第一车队解散消息，向除所述目标队内车辆以外的剩余跟随车辆发送第二车队解散消息，所述第二车队解散消息中包括临时解散指示，以用于指示临时解散所述当前车辆编队，以使接收到所述第一车队解散消息的目标队内车辆将状态设置为自由状态，并驶离所述当前车辆编队，并使接收到所述第二车队解散消息的所述剩余跟随车辆将状态设置为临时解散状态；

根据所述第二车队解散消息，向所述剩余跟随车辆发送再组队邀请消息；

接收所述剩余跟随车辆响应所述再组队邀请消息返回的再组队确认消息；

根据所述再组队确认消息重新组织所述剩余跟随车辆，以形成新的车辆编队，所述新的车辆编队不包括所述目标队内车辆和未向所述领航车辆发送所述再组队确认消息的剩余跟随车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二车队解散消息中包括解散状态字段，且所述临时解散字段的取值表示所述临时解散指示；其中，

所述第一车队解散消息中不包括所述临时解散字段；或者

所述第一车队解散消息中包括所述临时解散字段，且所述临时解散字段的取值表示非临时解散指示；或者

所述第一车队解散消息中包括所述临时解散字段，且所述临时解散字段的取值表示所述临时解散指示。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向所述目标队内车辆发送第一车队解散消息，向除所述目标队内车辆以外的剩余跟随车辆发送第二车队解散消息之前，还包括：

接收所述目标队内车辆发送的离队申请消息；

其中，向所述目标队内车辆发送第一车队解散消息，向除所述目标队内车辆以外的剩余跟随车辆发送第二车队解散消息，包括：

所述领航车辆响应所述离队申请消息，向所述目标队内车辆发送所述第一车队解散消息，向所述剩余跟随车辆发送所述第二车队解散消息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述离队申请消息携带所述目标队内车辆的身份信息；其中，所述领航车辆响应所述离队申请消息，向所述目标队内车辆发送第一车队解散消息，向除所述目标队内车辆以外的剩余跟随车辆发送第二车队解散消息，包括：

根据所述离队申请消息中携带的所述目标队内车辆的身份信息，获得所述当前车辆编队的车队成员信息；

根据所述当前车辆编队的车队成员信息，判定所述目标队内车辆不为所述队尾车辆，向所述目标队内车辆发送所述第一车队解散消息，向所述剩余跟随车辆发送所述第二车队解散消息；

其中，向所述目标队内车辆发送第一车队解散消息，向除所述目标队内车辆以外的剩余跟随车辆发送第二车队解散消息之后，还包括：

将所述目标队内车辆的车辆标识放入离队列表中，以使所述目标队内车辆的状态设置为所述自由状态；

所述领航车辆将所述剩余跟随车辆的状态设置为所述临时解散状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向所述目标队内车辆发送第一车队解散消息，向除所述目标队内车辆以外的剩余跟随车辆发送第二车队解散消息，包括：

当检测到所述目标队内车辆出现异常行为；或者，响应调整所述当前车辆编队的调整指令，向所述目标队内车辆发送第一车队解散消息，向所述剩余跟随车辆发送第二车队解散消息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述临时解散指示包括临时解散定时器；其中，向除所述目标队内车辆以外的剩余跟随车辆发送第二车队解散消息之后，还包括：

在所述临时解散定时器规定的时间之前，在所述领航车辆中维持所述剩余跟随车辆在所述当前车辆编队中的车队成员信息；

其中，根据所述第二车队解散消息，向所述剩余跟随车辆发送再组队邀请消息，包括：

在所述临时解散定时器规定的时间之内，向所述剩余跟随车辆发送所述再组队邀请消息。