[发明专利]轨迹规划方法、装置、轨迹规划器、无人机及存储介质

说明书

本发明实施例提供一种轨迹规划方法、装置、轨迹规划器、无人机及存储介质，该方法包括：确定作业路线的全局轨迹点；将所述全局轨迹点的起点作为第一预设长度的起点；在所述全局轨迹点中筛选所述第一预设长度所覆盖的轨迹点，基于筛选的轨迹点确定局部轨迹点，并基于所述局部轨迹点生成局部轨迹；控制无人机基于所述局部轨迹运动第二预设长度的距离，将所述无人机当前位置的下一个轨迹点作为所述第一预设长度的起点，返回在所述全局轨迹点中筛选所述第一预设长度所覆盖的轨迹点的操作，直至所述全局轨迹点筛选完毕，其中，所述第一预设长度大于所述第二预设长度。由此在遇到障碍物时，可以精确躲避障碍物，保证无人机安全、提高作业效率。

技术领域

本发明实施例涉及无人机路径规划领域，尤其涉及一种轨迹规划方法、装置、轨迹规划器、无人机及存储介质。

背景技术

近年来，随着无人技术的普及，逐步将无人机应用于各个领域。其中，可以将无人机应用于对路线点进行巡检、喷洒等各种作业。无人机在进行作业的过程中，需要预先路径规划，得到路径轨迹。

但是相关技术中，在无人机基于规划的路径轨迹进行实际作业过程中，若遇到障碍物，无人机并不能很好的避障，影响无人机的安全。

发明内容

本发明实施例提供一种轨迹规划方法、装置、轨迹规划器、无人机及存储介质，在遇到障碍物的情况下，可以精确躲避障碍物，保证无人机安全、提高作业效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种轨迹规划方法，包括：

确定作业路线的全局轨迹点；

将所述全局轨迹点的起点作为第一预设长度的起点；

在所述全局轨迹点中筛选所述第一预设长度所覆盖的轨迹点，基于筛选的轨迹点确定局部轨迹点，并基于所述局部轨迹点生成局部轨迹；

控制无人机基于所述局部轨迹运动第二预设长度的距离，将所述无人机当前位置的下一个轨迹点作为所述第一预设长度的起点，返回在所述全局轨迹点中筛选所述第一预设长度所覆盖的轨迹点的步骤，直至所述全局轨迹点筛选完毕，其中，所述第一预设长度大于所述第二预设长度。

第二方面，本发明实施例还提供了一种轨迹规划装置，包括：

全局轨迹点确定模块，用于确定作业路线的全局轨迹点；

起点确定模块，用于将所述全局轨迹点的起点作为第一预设长度的起点；

局部轨迹生成模块，用于在所述全局轨迹点中筛选所述第一预设长度所覆盖的轨迹点，基于筛选的轨迹点确定局部轨迹点，并基于所述局部轨迹点生成局部轨迹；

控制/返回模块，用于控制无人机基于所述局部轨迹运动第二预设长度的距离，将所述无人机当前位置的下一个轨迹点作为所述第一预设长度的起点，返回在所述全局轨迹点中筛选所述第一预设长度所覆盖的轨迹点的步骤，直至所述全局轨迹点筛选完毕，其中，所述第一预设长度大于所述第二预设长度。

第三方面，本发明实施例提供了一种轨迹规划器，包括：本发明实施例提供的轨迹规划装置。

第四方面，本发明实施例提供了一种无人机，包括本发明实施例提供的轨迹规划器。

第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时本发明实施例提供的方法。