[发明专利]一种恒转矩或恒功率控制时的避免电机共振的运算控制方法

权利要求书

1.一种恒转矩或恒功率控制时的避免电机共振的运算控制方法，具体步骤包括以下：

S1：首先针对电机以及负载，测试出系统的共振频率区域，并将共振频率中心值标记为共振频率f₀，同时测试得到以共振频率f₀为中心的共振频率带宽Δf，然后将共振频率划分为共振频率低段区域(f₀-Δf)至f₀，以及共振频率高段区域f₀至(f₀+Δf)，最后，在此基础上，设置一个较小数值的滞环频率f_hys，并设置共振频率低段滞环区域(f₀-Δf-f_hys)至(f₀-Δf)，和共振频率高段滞环区域(f₀+Δf)至(f₀+Δf+f_hys)；

同时驱动器在恒转矩控制方式或者恒功率控制方式驱动电机时，由于负载大小不定，时刻监视当前电机的旋转频率。

S2：当电机旋转频率进入共振频率f₀到(f₀-Δf-f_hys)这个区间内，在指令转矩或者指令功率值的基础上叠加一个微小的负数的扰动值；如果电机旋转频率进入共振频率f₀到(f₀+Δf+f_hys)这个区间内，在指令转矩或者指令功率值的基础上叠加一个微小的正数的扰动值。同时记录当前转矩指令值为T₀^*或当前功率指令值P₀^*；

此时，如果驱动器运行在恒转矩控制方式，则扰动值为相当于微小转矩变化的ΔT；而驱动器运行在恒功率控制方式时扰动值为相当于微小功率变化值的ΔP；

S3：开启计时器，监控在电机在共振频率低段区域(f₀-Δf)至f₀，或者在共振频率高段区域f₀至(f₀+Δf)的运行时间，如果电机旋转频率在共振频率低段滞环区域(f₀-Δf-f_hy)至(f₀-Δf)，或者共振频率高段滞环区域(f₀+Δf)至(f₀+Δf+f_hys)时，则计时器不计数；

S4：重新检测电机运行频率，如果小于频率(f₀-Δf-f_hys)或者高于频率(f₀+Δf+f_hys)，属于正常运行状态，清除扰动值，返回S2，否则进入S5；

S5：如果计时器没有超过预先设定的阈值，则返回S3继续监控，如果计时器超过预先设定的阈值，进入S6；

S6：恒转矩方式时增加扰动值大小至K*ΔT；恒功率控制方式时增加扰动值大小至K*ΔP，系数K的数值随着计时器超时次数的增加而不断增加；

S7：如果扰动值K*ΔT或者K*ΔP大于事先设定的阈值，清除扰动值和计时器值，返回S2重新开始，如果扰动值在正常范围内，则返回S4。