[发明专利]一种AR导航定位误差校准方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开一种AR导航定位误差校准方法、装置、设备及存储介质，方法包括：在初始位置获取AR导航路径，按照AR导航路径进行导航，并利用惯性测距获得用户的移动坐标；在AR导航路径产生误差后，使用移动设备扫描定位图，获得定位图在AR坐标系中的定位图AR坐标，并根据定位图在导航区域图中与导航区域图中心的相对位置和方位，获得导航区域图中心在AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标；将导航区域图中心AR坐标的坐标轴翻转至与导航区域图朝向一致，从而根据导航区域图中心AR坐标重新定位，并校准导航路径。本发明可消除惯性测距积累的误差，只需要在适当的距离摆放识别图片，硬件成本低，速度快效率高。

技术领域

本发明涉及AR导航技术领域，具体地说，涉及一种AR导航定位误差校准方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着我们越来越依赖于移动设备，增强现实技术的采用将开始上升。随着绝大多数消费者拥有智能手机，并且已经随身携带智能手机，AR软件的发展将是前进的方向，这使其成为将AR几乎带给每个消费者的便捷媒介。而目前传统导航技术依赖可接收如GPS，WIFI，蓝牙信号等外部信号的接收装置。这些装置都存在软硬件成本较高，泛用性不强，定位精度不足，不具有通信能力，抗干扰能力较差等缺点。将AR技术与导航技术结合，既可以满足导航功能所需的高精度，高泛用性，强通信能力的要求，又降低了软硬件的开发维护成本，有很好的发展前景。

基于AR的导航技术在一定的空间和时间内可保持较高的精度。但在使用者移动和使用的过程中，惯性测距的误差会不断积累(惯性测距系统是利用陀螺仪、加速度计等惯性敏感元件和电子计算机，实时测量运载体相对于地面运动的加速度，以确定运载体的位置和地球重力场参数的组合系统，其精度受加速度计和陀螺仪的影响)，最终过大的误差会影响定位的准确性，影响导航路径规划。

发明内容

本发明提供一种AR导航定位误差校准方法，包括以下步骤：

在初始位置获取AR导航路径，按照所述AR导航路径进行导航，并利用惯性测距获得用户的移动坐标；

在所述AR导航路径产生误差后，使用移动设备扫描定位图，获得所述定位图在AR坐标系中的定位图AR坐标，并根据所述定位图在导航区域图中与导航区域图中心的相对位置和方位，获得导航区域图中心在所述AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标，

其中，所述导航区域图是与导航实景一致的图，所述定位图在导航区域图中具有一一对应图样，通过扫描定位图确定导航区域图中对应的定位图；

将所述导航区域图中心AR坐标的坐标轴翻转至与所述导航区域图的坐标轴朝向一致，从而根据所述导航区域图中心AR坐标重新定位，并校准导航路径。

可选地，所述在初始位置获取AR导航路径包括：

通过移动设备扫描定位图，获得所述定位图在AR坐标系下的定位图AR坐标，并根据所述定位图在导航区域图中与导航区域图中心的相对位置和方位，获得所述导航区域图中心在AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标作为初始位置，将所述导航区域图中心AR坐标的坐标轴翻转至与所述导航区域图的坐标轴朝向一致，并根据所述初始位置以及所述导航区域图来生成导航路径。

可选地，所述根据所述定位图在所述导航区域图中与所述导航区域图中心的相对位置和方位，获得导航区域图中心在所述AR坐标系中的位置，是指：

将所述定位图在AR坐标系中的定位图AR坐标与所述定位图在导航区域图中与导航区域图中心的相对位置坐标的差值作为所述导航区域图中心在所述AR坐标系中的导航区域图中心AR坐标。

可选地，所述利用惯性测距获得用户的移动坐标是指利用移动设备的陀螺仪和加速度计进行惯性测距。

可选地，所述导航区域图是根据导航实景事先绘制的与导航实景重合的图。