[发明专利]一种点云数据分割方法及装置

说明书

本发明实施例公开一种点云数据分割方法及装置，该方法包括：对待分割点云数据进行区域划分，得到多个点云子区域；针对每一点云子区域，基于该点云子区域的各点云数据，确定该点云子区域对应的待利用点云数据；在点云子区域的点云数据的数量满足预设条件的情况下，基于待利用点云数据及预设平面拟合方式，拟合出该点云子区域对应的待利用平面；利用该点云子区域的点云数据、该点云子区域对应的待利用平面及预设分割阈值确定方式，确定该点云子区域对应的分割阈值；基于该点云子区域对应的待利用平面及分割阈值，对该点云子区域的各点云数据进行分割，以确定待分割点云数据中表征前景和背景的点云数据，实现对点云数据的前景和背景的准确分割。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，具体而言，涉及一种点云数据分割方法及装置。

背景技术

在无人驾驶环境感知场景中，由于激光雷达扫描精度与可靠性高，对目标物体的细节捕捉能力较强而被广泛应用。其中，对激光雷达采集得到的点云数据中表征前景和背景的点云数据分割的好坏，是实现目标检测与跟踪的重要基础。

相关技术中，对激光雷达采集得到的点云数据中表征前景和背景的点云数据分割，即对点云数据进行前景和背景分割的过程，一般为：基于单平面拟合的形式，对点云数据进行前景和背景的分割，该方案一般假设地面是一个“完美”的平面，通过反复的迭代拟合出地面点云所在平面，进而基于所拟合的地面点云所在平面以及预设设置的分割阈值，对点云数据的前景和背景进行分割。

上述过程中，分割阈值为预先设置的确定值，在分割过程中易出现过分割或欠分割问题，影响分割结果的精度。

发明内容

本发明提供了一种点云数据分割方法及装置，以实现对点云数据的前景和背景的准确分割。具体的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种点云数据分割方法，所述方法包括：

对所获得的待分割点云数据进行区域划分，得到多个点云子区域；

针对每一点云子区域，基于该点云子区域所包括的各点云数据，确定该点云子区域对应的待利用点云数据；

在点云子区域所包括的点云数据的数量满足预设条件的情况下，基于该点云子区域对应的待利用点云数据以及预设平面拟合方式，拟合出该点云子区域对应的待利用平面；

利用该点云子区域所包括的点云数据、该点云子区域对应的待利用平面以及预设分割阈值确定方式，确定该点云子区域对应的分割阈值；

基于该点云子区域对应的待利用平面以及该点云子区域对应的分割阈值，对该点云子区域所包括的各点云数据进行分割，以确定所述待分割点云数据中表征前景的点云数据以及表征背景的点云数据。

可选的，所述基于该点云子区域所包括的待利用点云数据以及预设平面拟合方式，拟合出该点云子区域对应的待利用平面的步骤，包括：

基于该点云子区域所包括的待利用点云数据的坐标值以及预设平面方程，拟合出该点云子区域对应的待利用平面。

可选的，所述利用该点云子区域所包括的点云数据、该点云子区域对应的待利用平面以及预设分割阈值确定方式，确定该点云子区域对应的分割阈值的步骤，包括：

判断该点云子区域对应的待利用平面的法向量对应的方向是否为径向方向；

若判断该点云子区域对应的待利用平面的法向量对应的方向为径向方向，利用该点云子区域所包括的点云数据、该点云子区域对应的待利用平面以及预设分割阈值确定方式，确定该点云子区域对应的分割阈值。

可选的，所述利用该点云子区域所包括的点云数据、该点云子区域对应的待利用平面以及预设分割阈值确定方式，确定该点云子区域对应的分割阈值的步骤，包括：