[发明专利]一种基于LADRC的充放电控制方法及装置

权利要求书

1.一种基于LADRC的充放电控制方法，其特征在于:包括以下步骤：

S1:采集双向DC/DC逆变器负载侧的输出电压将输出电压与阈值阈值相比较，其中得到双向DC/DC逆变器不同工作状态时输出的双向DC/DC逆变器的电感的电流值

S2:双向DC/DC逆变器的电感的电流值通过LADRC电流内环经PWM控制双向逆变器的开启和关闭，进而调节双向DC/DC逆变器的电感的电流值I_L，并将双向DC/DC逆变器的电感的电流值I_L反馈到LADRC电流内环。

2.根据权利要求1所述的一种基于LADRC的充放电控制方法，其特征在于:所述采集双向DC/DC逆变器负载侧的输出电压将输出电压与阈值阈值相比较，得到双向DC/DC逆变器不同工作状态时输出的双向DC/DC逆变器的电感的电流值包括如下形式：

(1)当双向DC/DC逆变器负载侧的输出电压经过PI控制器Ⅱ的输出值，再经过限幅器S2输出双向DC/DC逆变器的电感的电流值PI控制器Ⅰ的值小于零；LADRC电流内环的指示电流值Ⅰ大于零，双向DCDC变换器为蓄电池充电；

(2)当双向DC/DC逆变器负载侧的输出电压经过PI控制器Ⅰ的输出值,再经过限幅器S1输出的限与恒流充电的电流值叠加后的值经过限幅器S3输入给限幅器S2,得到双向DC/DC逆变器的电感的电流值PI控制器Ⅰ的值大于零；

(3)当双向DC/DC逆变器负载侧的输出电压经过PI控制器Ⅰ的输出值双向DC/DC逆变器的电感的电流值得到PI控制器Ⅰ的值小于零。

3.一种基于LADRC的充放电控制装置，其特征在于:包括PI电压外环控制器、LADRC电流内环控制器和双向DC/DC逆变器；

所述PI电压外环控制器接收电压差值，并将电压差值转换成电流指示值；

所述LADRC电流内环控制器接收所述PI电压外环控制器传送电流指示值，通过LESO提取了电流观测值电流微分值与电流扰动值，通过非线性控制律，将电流观测值、电流微分值与电流扰动值进行PI运算与扰动补偿，得到PWM信号；

所述双向DC/DC逆变器接收所述LADRC电流内环控制器传送的PWM信号，进行开关管的开启或关闭控制。

4.根据权利要求3所述的一种基于LADRC的充放电控制装置，其特征还在于:所述LADRC电流内环控制器包括由跟踪微分器、线性扩张状态观测器和非线性状态误差反馈控制器；

电压外环的输出量指示电流值经微分跟踪器转换为跟踪值X1；

线性扩展状态观测器将电感电流的扰动转化为状态量z3并补偿到非线性状态误差反馈控制器进而生成导通占空比u；非线性误差反馈控制器，根据误差信号经非线性PD控制得到未补偿的控制量，LESO的扰动观测值z3对u0进行补偿，进而生成占空比控制量u，实现无需“积分环节”的无静差控制。

5.根据权利要求3所述的一种基于LADRC的充放电控制装置，其特征还在于:所述自适应PI电压外环控制器包括PI控制器Ⅰ、PI控制器Ⅱ和PI控制器Ⅲ与可变限幅器；

PI控制器Ⅱ的输出值输出到电流内环，PI控制器Ⅱ的输出上限幅值受PI控制器Ⅰ和PI控制器Ⅲ的输出值限制，PI控制器Ⅱ的输出下限幅值受到PI控制器Ⅰ和PI控制器Ⅲ的输出值限制。