[发明专利]投影贴图的方法及装置

权利要求书

1.一种投影贴图的方法，其特征在于，应用于投影贴图的控制系统中的控制设备，所述控制系统还包括相机和投影仪；所述方法包括：

获取光栅图像；所述光栅图像为所述相机采集的包含所述投影仪在待投影物体上投射的光栅图案的图像；

基于所述光栅图像，获得所述投影仪的视差图像；

获取离散彩色图像；所述离散彩色图像为对所述光栅图像进行变换后的图像，所述离散彩色图像中包括孔洞区域；

基于所述视差图像，对所述孔洞区域进行修复，获得第一修复图像；

基于所述第一修复图像和所述视差图像，生成投影图像；

控制所述投影仪将所述投影图像投射在所述待投影物体上；

所述基于所述光栅图像，获得所述投影仪的视差图像，包括：

解码所述光栅图像中的光栅信息，获得第一坐标映射表；所述第一坐标映射表中包括相机像素坐标与投影仪像素坐标的对应关系；

对所述第一坐标映射表中的外点进行剔除，获得第二坐标映射表；

基于所述第二坐标映射表，获取第三坐标映射表；所述第三坐标映射表中的坐标为整数，且一个相机像素坐标对应一个投影仪像素坐标；

基于所述第二坐标映射表，获取相机-投影仪的局部透视变换矩阵；

基于所述局部透视变换矩阵，将所述第二坐标映射表中的投影仪像素坐标透视变换到相机视野，获得第四坐标映射表；

将所述第四坐标映射表中的匹配坐标对在预设方向上进行做差，获得第一差值图像；

对所述第一差值图像进行差值正向归一化处理，获得第二差值图像；

基于所述第三坐标映射表，将所述第二差值图像反向映射到投影仪视野，获得第三差值图像；

对所述第三差值图像中的孔洞区域进行修复，获得所述投影仪的视差图像；

所述对所述第一坐标映射表中的外点进行剔除，获得第二坐标映射表，包括：

基于RANSAC算法，计算所述相机与所述投影仪之间的基础矩阵；

基于所述基础矩阵，对所述第一坐标映射表中的外点进行剔除，获得所述第二坐标映射表。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二坐标映射表，获取第三坐标映射表，包括：

将所述第二坐标映射表中的所述投影仪像素坐标中的浮点型坐标进行归整操作；归整操作后的部分像素坐标对应多个像素坐标；

从所述多个像素坐标中提取出最优坐标，并将所述最优坐标确定为相应的像素坐标对应的像素坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二坐标映射表，获取相机-投影仪的局部透视变换矩阵，包括：

通过预设的矩形区域在所述光栅图像上滑动取多个像素坐标；

基于所述多个像素坐标，采用RANSAC算法求取相机-投影仪的局部透视变换矩阵。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述第三差值图像中的孔洞区域进行修复，获得所述投影仪的视差图像之前，所述方法还包括：

对所述第三差值图像进行加权中值滤波，获得剔除噪声的第三差值图像；

对所述剔除噪声的第三差值图像进行归一化，获得归一化的第三差值图像；

对所述归一化的第三差值图像进行平滑滤波，获得平滑处理后的第三差值图像；

对应的，所述对所述第三差值图像中的孔洞区域进行修复，获得所述投影仪的视差图像，包括：

对所述平滑处理后的第三差值图像中的孔洞区域进行修复，获得所述投影仪的视差图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取离散彩色图像，包括：

将所述第三坐标映射表中，所述相机像素坐标对应位置的RGB值填充至相应的所述投影仪像素坐标对应位置，获得离散彩色图像。