[发明专利]双驱式设备直线运动控制方法、装置及双驱式设备

说明书

本申请涉及多驱动设备技术领域，基于惯性反馈，一阶闭环PID调节双驱形成方向阻尼控制直线轨迹运动。具体公开了一种双驱式设备直线运动控制方法、装置及双驱式设备，该方法包括：输入初始运动控制量；获取陀螺仪偏航方向角加速度分量；对陀螺仪偏航方向角加速度分量量化处理输出偏航位置角度的偏差值；根据偏差值通过PID算法实时调节输出运动控制量‑pwm，以均匀左右两个驱动的运动速度，使得运动装置的最终运动轨迹呈直线。

技术领域

本申请涉及直线运动技术领域，尤其涉及一种双驱式设备直线运动控制方法、装置及双驱式设备。

背景技术

双驱动(即左右独立驱动源)因为目标电气电路、电机系数偏差以及装置结构本身受力不均和外界干扰等因素众多，致使运动无法实现相对直线运动，而呈现左抛物或是右抛物的运动轨迹。

请参照图1所示，在t0至t2时间段双驱R/L理想的运动速度是v1，且对应的运动位移(v1×t2)，则运动轨迹Ob，综合上述因素影响，v1是不会持续稳定的，图示t1时刻发生了变化。左图示v1→b，表示t0至t2时间段过程双驱(左驱动、右驱动)的速度是匀速并保持一致，这是理想情况下的体现，对应右图Ob线段轨迹即直线运动；v1→a，v1→c，表示t0至t2时间段过程的速度，可以看出t1后速度的值并不是理想中的值，且也有可能不是很接近理想的速度，有存在加速度，则位移：这就是实际应用中开环控制的体现，其运动轨迹会出现左偏或是右偏Oa，Oc。

发明内容

本申请提供了一种双驱式设备直线运动控制方法、装置及双驱式设备，以实线双驱式设备的直线运动。

第一方面，本申请提供了一种双驱式设备直线运动控制方法，所述方法包括：

输入初始运动控制量；

获取陀螺仪偏航方向角加速度分量；

对陀螺仪偏航方向角加速度分量量化处理输出偏航位置角度的偏差值；

根据偏差值通过PID算法实时调节输出运动控制量，以均匀左右两个驱动的运动速度，使得运动装置的最终运动轨迹呈直线。

第二方面，本申请还提供了一种双驱式设备直线运动控制装置，所述双驱式车模包括：

输入PWM单元，用于输入初始运动控制量；

角速度获取单元，用于获取陀螺仪偏航方向角加速度分量；

角度偏差单元，用于对陀螺仪偏航方向角加速度矢量量化处理输出偏航位置角度的偏差值；

PWM控制单元，根据偏差值通过PID算法实时调节输出运动控制量，以均匀左右两个驱动的运动速度，使得运动装置的最终运动轨迹呈直线。

第三方面，本申请还提供了双驱式设备，其采用了上述的双驱式设备直线运动控制方法。

本申请公开了一种双驱式设备直线运动控制方法、装置及双驱式设备，通过周期获取陀螺仪偏航方向角加速度矢量数据；经程序运算输出位置角度偏差值；通过PID算法调节输出PWM控制量，调整直线运动。该方法基于惯性反馈，一阶闭环PID调节双驱形成方向阻尼控制直线轨迹运动。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是双驱动运动轨迹特性曲线图；

图2是本申请的实施例提供的双驱式设备直线运动控制方法的示意流程图；

图3是图2中的双驱式设备直线运动控制方法的子步骤示意流程图；