[发明专利]智能三轮车及其实现转弯、自动驾驶转弯的方法

说明书

本发明公开了一种智能三轮车及其实现转弯、自动驾驶转弯的方法，一种智能三轮车，包括车架和设置于车架两侧的两个踏板，车架上安装有横轴，两个踏板的第一头端分别旋转的安装在横轴轴头上，两个踏板的第一头端之间设反向转动结构，用以使两个踏板之间相对反向转动，两个踏板的第二端头分别轴接有转轮，在转轮转动方向朝向车架的正前方时，转轮之间平行且同轴心设置。本发明智能三轮车在转弯时能够使转弯半径缩短，并且由于三个轮子时时与地面贴合，抓地力更强，降低侧翻的风险，提高转弯速度，适合漂移运动。

技术领域

本发明涉及智能三轮车技术领域，尤其涉及一种智能三轮车及其实现转弯、自动驾驶转弯的方法。

背景技术

现有市面上的流行的智能三轮车，因其直线行进时，易于操作而深受大众喜爱，但其转弯半径较大，在速度快时，整体抓地效果差，倾覆侧翻的风险较大。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种智能三轮车及其实现转弯、自动驾驶转弯的方法。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案。

一种智能三轮车，包括车架和设置于车架两侧的两个踏板，车架上安装有横轴，两个踏板的第一头端分别旋转的安装在横轴轴头上，两个踏板的第一头端之间设反向转动结构，用以使两个踏板之间相对反向转动，所述两个踏板的第二端头分别轴接有转轮，在转轮转动方向朝向车架的正前方时，所述转轮之间平行且同轴心设置。

优选地，所述反向转动结构设于车架上，反向转动结构包括横轴，所述横轴上分别旋转连接相向设置的两个扇形齿轮，两个踏板的第一头端分别和两个扇形齿轮的外端面固定连接；垂直横轴的方向上穿设可旋转的竖轴，所述竖轴上旋转套接连接齿轮，连接齿轮分别和两个扇形齿轮啮合连接；竖轴的外端头通过弹性件连接于车架上。

优选地，两个平行转轮内设有驱动电机，车架内安装有带陀螺仪的控制器和锂电池，驱动电机和控制器连接。

优选地，车架的后端设独立轮，两个转轮位于车架的前方，所述独立轮设于轮架上，独立轮和轮架之间通过轮轴连接，所述轮架通过一转轴和车架转动连接，转轴的轴心延长线位于轮轴和独立轮着地点之间。

优选地，所述竖轴上的连接齿轮连接有伺服电机，所述伺服电机与控制器连接。

优选地，车架的前端设头管，所述头管内设立管，立管的上端头设立杆，立杆的上端设把手，立管的下端头连接前叉，前叉上设独立轮，立管和车架之间设角度传感器，角度传感器和控制器连接；所述角度传感器包括和立管固定连接的第一齿轮、设于壳体内并和第一齿轮啮合的第二齿轮，第二齿轮上设磁铁，与磁铁对应的壳体内壁上设感应芯片，所述感应芯片和控制器连接。

一种智能三轮车实现转弯的方法，包括以下步骤：

获取智能三轮车的行进速度和转弯时的车身倾斜角度，智能三轮车平行的两转轮的轮轴上设驱动电机，由内设陀螺仪的控制器控制驱动电机对平行的两转轮之间差速进行补偿调整。

优选地，对于两转轮后置的智能三轮车，首先按照以下公式①计算内侧转轮和外侧转轮的速度比：

V_内1/V_外1＝(2R-H)/(2R+H)＝(2V²-Hsinθ)/(2V²+Hsinθ) ①其中：

V_内1为调整后的内侧转轮速度，V_外1为调整后的外侧转轮速度，R为差速调整后两转轮中间点的转弯半径，H为两转轮之间的距离，V为平均车速，θ为车身的倾斜角度，车身垂直地面时θ为0°；然后，再按照以下公式②计算内侧转轮和外侧转轮的速度比：

V_内2/V_外2＝(2R-H)/(2R+H)＝(2L/tanβ-H)/(2L/tanβ+H) ②其中：