[发明专利]自主移动设备

说明书

本公开提供的一种自主移动设备，属于智能家居技术领域，旨在解决激光雷达设置在本体的顶部，容易与环境中的障碍物发生磕碰，导致激光雷达损伤甚至损坏的问题。自主移动设备包括本体、凸出部、保护壳、摇杆传感器以及处理单元，凸出部设置在本体的顶部，保护壳罩设在凸出部的外侧，且保护壳受碰撞后可相对凸出部移动。摇杆柄的第一端连接在壳体内，且摇杆柄可绕摇杆柄与壳体的连接点摆动，摇杆柄的第二端连接在保护壳上。当保护壳受碰撞位移时，保护壳带动摇杆柄摆动，参数检测部件通过检测摇杆柄摆动参数判断保护壳是否发生位移，即自主移动设备是否受外力碰撞。自主移动设备可以根据判断结果做出下一步动作，使自主移动设备更加智能。

技术领域

本公开实施例涉及智能家居领域，尤其涉及一种自主移动设备。

背景技术

随着科技进步和生活水平的提高，具有不同功能的自主移动设备(如扫地机器人、搬运机器人等)逐渐应用在生产生活中。

自主移动设备包括本体、运动单元，其中，运动单元设置在本体底部，并与地面接触，以带动本体在工作区域的地面上沿所需要的方向运动。

在一些自主移动设备上，通常在本体顶部还设置有高出本体的凸出部，在凸出部中安装一些测量设备，提供更多的功能，比如在凸出部中安装激光雷达、摄像头或其它传感器。激光探测测距仪(Light Detection and Ranging，简称LIDAR，即激光雷达)是一类检测其与环境中水平方向上的障碍物之间距离的测距传感器，其输出的距离信息可提供给自主移动设备用于定位、建图以及导航；为了使激光雷达能够对周围环境进行360°环绕扫描，通常将激光雷达设置在本体顶部的凸出部中。也有很多自主移动设备安装有摄像头，以进行视觉同步定位与建图(Visual Simultaneous Localization and Mapping，简称VSLAM)或进行物体识别，有些摄像头也是设置在本体顶部的凸出部中。当然还可以安装其它传感器，比如被动热红外传感器、超声波测距传感器等，以适应人们对自主移动设备越来越多的需求。

然而，由于自主移动设备本体顶部的凸出部在自主移动设备运行过程中，容易与环境中的障碍物发生磕碰，容易导致凸出部中的激光雷达等重要传感器造成损伤甚至损坏。

发明内容

本公开实施例提供一种自主移动设备，用以解决相关技术中激光雷达设置在本体的顶部，在运行过程中，激光雷达容易与环境中的障碍物发生磕碰，容易导致激光雷达损伤甚至损坏的问题。

本公开实施例提供一种自主移动设备，包括本体、凸出部、保护壳、摇杆传感器以及处理单元，所述凸出部设置在所述本体的顶部，所述保护壳罩设在所述凸出部的外侧，且所述保护壳受碰撞后可相对所述凸出部移动；所述摇杆传感器包括壳体、摇杆柄和参数检测部件，所述摇杆柄的第一端连接在所述壳体内，且所述摇杆柄可绕所述摇杆柄与所述壳体的连接点摆动，所述摇杆柄的第二端连接在所述保护壳上，以使所述保护壳带动所述摇杆柄摆动；所述参数检测部件设置在所述壳体内，用于检测所述摇杆柄的摆动参数。

可选地，所述摆动参数包括摆动角度、摆动速度、摆动加速度中的一个或多个。

可选地，所述摇杆柄还可以沿自身轴向移动，所述参数检测部件还可以用于检测所述摇杆柄的轴向移动的行程。

可选地，所述自主移动设备还包括复位装置，

所述复位装置与所述保护壳连接，用于在所述保护壳受外力发生位移后使所述保护壳复位到所述保护壳未受外力时的位置。

可选地，所述本体上端设有限位柱，所述保护壳包括罩设在所述凸出部外围的罩体和设置在罩体下端的凸缘，所述凸缘上设有沿所述自主移动设备的运动正向延伸的长孔，所述限位柱穿设在所述长孔内，所述复位装置分别与所述限位柱和所述长孔连接。

可选地，所述摇杆传感器设置在所述保护壳和所述本体之间。

可选地，所述保护壳位于初始位置时，所述摇杆柄的第二端竖直朝上且与所述保护壳连接。