[发明专利]齿轮竞速平行夹持与自适应复合抓取机器人手指装置

权利要求书

1.一种齿轮竞速平行夹持与自适应复合抓取机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机和传动机构；所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第一指段套接在近关节轴上；所述第二指段套接在远关节轴上；所述传动机构设置在基座中；所述电机与基座固接，所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；其特征在于：该齿轮竞速平行夹持与自适应复合抓取机器人手指装置还包括过渡轴、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、第一传动齿轮、第二传动齿轮、第三传动齿轮、第四传动齿轮、第一中间齿轮、第二中间齿轮、第三中间齿轮、第四中间齿轮、第五中间齿轮、第一中间轴、第二中间轴、第三中间轴、第四中间轴、第五中间轴、第一簧件、第二簧件、第一拨块和第二拨块；所述过渡轴活动套接在基座中，所述过渡轴的中心线与近关节轴的中心线平行，所述传动机构的输出端与第五齿轮相连；所述第一齿轮活动套接在过渡轴上，所述第二齿轮套接在近关节轴上，所述第一齿轮与第二齿轮啮合；所述第二齿轮与第一指段固接；所述第一齿轮与第三齿轮固接，所述第三齿轮活动套接在过渡轴上，所述第三齿轮与第四齿轮啮合，所述第四齿轮活动套接在近关节轴上，所述第四齿轮与第一传动齿轮固接，所述第一传动齿轮活动套接在近关节轴上，所述第二传动齿轮活动套接在远关节轴上；所述第一中间齿轮与第一传动齿轮啮合，所述第一中间齿轮套接在第一中间轴上，所述第一中间轴套设在第一指段中；所述第二中间齿轮与第一中间齿轮啮合，所述第二中间齿轮套接在第二中间轴上，所述第二中间轴套设在第一指段中；所述第二中间齿轮与第二传动齿轮啮合；所述第五齿轮套接在过渡轴上，所述第五齿轮与第六齿轮啮合，所述第六齿轮活动套接在近关节轴上，所述第六齿轮与第三传动齿轮固接，所述第三传动齿轮活动套接在近关节轴上，所述第四传动齿轮活动套接在远关节轴上；所述第三中间齿轮与第三传动齿轮啮合，所述第三中间齿轮套接在第三中间轴上，所述第三中间轴套设在第一指段中；所述第四中间齿轮与第三中间齿轮啮合，所述第四中间齿轮套接在第四中间轴上，所述第四中间轴套设在第一指段中；所述第五中间齿轮与第四中间齿轮啮合，所述第五中间齿轮套接在第五中间轴上，所述第五中间轴套设在第一指段中；所述第五中间齿轮与第四传动齿轮啮合；所述第一簧件的两端分别连接第三齿轮、第五齿轮；所述第二簧件的两端分别连接第二传动齿轮、第二指段；所述第一拨块与第四传动齿轮固接，所述第二拨块与第二指段固接，在初始状态时，所述第一拨块与第二拨块之间存在一段距离；所述第一传动齿轮的传动半径与第二传动齿轮的传动半径相同，所述第三传动齿轮的传动半径与第四传动齿轮的传动半径相同；设所述第一齿轮的齿数为a，所述第二齿轮的齿数为b，所述第三齿轮的齿数为c，所述第四齿轮的齿数为d；所述第五齿轮的齿数为e，所述第六齿轮的齿数为f；满足：

2.如权利要求1所述的齿轮竞速平行夹持与自适应复合抓取机器人手指装置，其特征在于：所述第一簧件采用扭簧；所述第二簧件采用扭簧。

3.如权利要求1所述的齿轮竞速平行夹持与自适应复合抓取机器人手指装置，其特征在于：所述传动机构包括减速器和过渡齿轮；所述电机的输出轴与减速器的输入轴相连，所述过渡齿轮套固在减速器的输出轴上，所述过渡齿轮与第五齿轮啮合。