[发明专利]一种基于图像处理的焊点定位方法和系统

说明书

本发明属于焊点定位技术领域，涉及一种基于图像处理的焊点定位方法，包括：S1、从焊点设计文件中读取第一个焊点预估坐标(x_c,y_c,z_c)，其中：x_c为第一个焊点中心的预估横坐标，y_c为第一个焊点中心的预估纵坐标，z_c为相机拍摄高度；S2、将相机移动到预估坐标；S3、基于图像清晰度进行自动对焦；S4、获得工件清晰图像后，计算出焊点工件的中心位置坐标，将计算的坐标值取代焊点的设计坐标值，完成焊点坐标的定位；S5、判断是否所有焊点都已完成坐标定位，若是结束程序，否则读取下一个焊点预估坐标，并回到步骤S2。本发明能提高焊点坐标定位的效率和准确率。本发明还提供一种基于图像处理的焊点定位系统。

技术领域

本发明属于焊点定位技术领域，涉及一种基于图像处理的焊点定位方法和系统。

背景技术

在焊接生产过程中，焊枪位置对焊接质量有很大影响。通常焊接工序是零件连接成部件或产品的最后工序，因此焊接前，各零件需组装在一起放入定位部件的胎膜中进行焊接。超声焊接一般应用于塑料等可溶性材料，各零件成型后有一定的弹性。虽然各焊接点在分散的零件图中都有尺寸，但一经组装，其装配尺寸会因为零件的变形、装配时的松配合以及各零件没有固定等多种原因，造成实际装配尺寸和设计尺寸不一致，如果仍按设计尺寸引导装配后的焊点位置，有可能严重影响焊接质量，因此，确定装配后部件焊点的准确位置是焊接前不可缺少的一项工作。目前在焊接工位上仍依赖操作工人进行人工引导并确定焊枪焊点位置，具体是由操作者进行人工判断后将将机械臂上的焊枪移至焊接点，手动引导并调整焊枪焊点，记录该焊点的位置，形成焊点位置图，然后再对焊接路径编程，使焊枪按位置图上的尺寸自动进行焊接。人工引导确定焊点位置准确与否，取决于操作者目测的经验，且是一件非常耗时的工作，特别是当待焊部件焊点较多，以及焊接产品种类繁多时，这项工作不仅辛苦，还很容易出错，一旦出现焊点位置错误，将导致焊接部件报废造成直接经济损失。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺点与不足，本发明提出一种基于图像处理的焊点定位方法，实现对焊点坐标的自动定位，提高焊点坐标定位的效率和准确率。

本发明还提供一种基于图像处理的焊点定位系统。

本发明采用如下技术方案实现：

一种基于图像处理的焊点定位方法，包括步骤：

S1、从焊点设计文件中读取第一个焊点预估坐标(x_c,y_c,z_c)，其中：x_c为第一个焊点中心的预估横坐标，y_c为第一个焊点中心的预估纵坐标，z_c为相机拍摄高度；

S2、将相机移动到预估坐标；

S3、基于图像清晰度进行自动对焦；

S4、获得工件清晰图像后，计算出焊点工件的中心位置坐标，将计算的坐标值取代焊点的设计坐标值，完成焊点坐标的定位；

S5、判断是否所有焊点都已完成坐标定位，若是结束程序，否则读取下一个焊点预估坐标，并回到步骤S2。

优选地，步骤S3包括：

S3-1、在当前位置拍摄焊点图像I₁；

S3-2、定义图像的清晰度指标q，q值越大，说明图像越清晰；计算图像I₁的清晰度指标大小q₁；

S3-3、相机垂直移动距离T；当T取正值时，相机往下移动；当T取负值时，相机往上移动；

S3-4、在当前位置拍摄焊点图像I₂；