[发明专利]双滑槽连杆直线平夹自适应机器人手指装置

权利要求书

1.一种双滑槽连杆直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、电机、传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一关节轴、第二关节轴、第三关节轴、第四关节轴、第五关节轴、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一滑槽、第二滑槽、第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、第四传动轮、滑块、齿条、齿轮、第一簧件、凸块；所述电机固接在基座上；所述传动机构的输入端与电机输出轴相连；所述第一滑槽与第二滑槽固定在基座上，且相互平行；所述近关节轴活动镶嵌在第一滑槽中；所述第一指段一端套接在近关节轴上，另一端套接在远关节轴上；所述远关节轴套接在第一指段中；所述第二指段套接在远关节轴上；所述远关节轴与近关节轴的中心线是相互平行关系；所述第一关节轴、第二关节轴、第三关节轴、第四关节轴、第五关节轴的中心线与近关节轴中心线平行；所述第一关节轴套设在基座中；所述第一传动轮套设在第一轴上，第一传动轮与第二传动轮相连；所述第一传动轮与传动机构输出端相连；所述第一传动轮与第二传动轮转动方向相同；所述第二关节轴固定在第二传动轮一侧；所述第一连杆一端套设在近关节轴上，另一端套设在第三关节轴上；第三关节轴活动镶嵌在第二滑槽中；所述第二连杆的两端一端套设在第三关节轴上，另一端套设在第四关节轴上；所述第二关节轴活动套设在第二连杆中部；所述第三连杆一端套设在第四关节轴，另一端活动套设在远关节轴；设第一关节轴中心点为A，设第二关节轴中心点为B，设第三关节轴中心点为C，设第四关节轴中心点为D，设近关节轴中心点为E，设远关节轴中心点为F，线段CE与线段DF长度相同、线段CD与线段EF长度相同、线段BC是线段AB长度的2倍；所述滑块活动镶嵌在第一指段中；所述齿条固接在滑块上；所述第五关节轴套设在第一指段上；所述齿轮套接在第五关节轴上，齿轮与齿条啮合；所述第三传动轮套接在第五关节轴上，第三传动轮与齿轮固接；所述第四传动轮套接在远关节轴上，第四传动轮与远关节轴固接；所述第一簧件一端固接在第三连杆上，另一端固接在第二指段上；所述凸块固接在第三连杆上；其特征在于：所述第一传动轮、第二传动轮可以采用带轮、绳轮、链轮，两者间传动可以采用传动带、绳、链条或多个齿轮；所述第三传动轮、第四传动轮可以采用带轮、绳轮、链轮，两者间传动可以采用传动带、绳、链条或多个齿轮。

2.如权利要求1所述的一种双滑槽连杆直线平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述传动机构包括减速器、蜗轮、蜗杆和第一过渡轴；所述减速器的输入轴与电机的输出轴相连；所述蜗杆固套在减速器的输出轴上，所述蜗杆与蜗轮啮合，所述蜗轮套接在第一过渡轴上，所述第一过渡轴套接在基座中。

3.如权利要求1所述的一种双滑槽连杆直线平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：第一指段接触物体机构包括滑块、齿轮、齿条、第三传动轮和第四传动轮；其中，齿轮与齿条啮合，齿轮与第三传动轮中心线相互平行，固接在第五关节轴上；第四传动轮固接在第四关节轴上。

4.如权利要求1所述的一种双滑槽连杆直线平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一簧件采用拉簧或压簧。