[发明专利]一种仿生可伸缩有源钩刺式履带攀附机构

权利要求书

1.一种仿生可伸缩有源钩刺式履带攀附机构，其特征在于，包括骨架板、电机组件、转筒、定滑轮组件、导轨组件、推板、连杆、大带轮、小带轮、镂空履带和钩刺单元；

所述电机组件固定安装于所述骨架板上；所述转筒与所述电机组件相连，所述电机组件驱动所述转筒旋转；所述定滑轮组件安装于所述骨架板上，且位于所述导轨组件的两侧，所述导轨组件的上部边缘嵌入所述定滑轮组件的轮槽内，所述定滑轮组件用于使所述导轨组件做直线运动；所述推板安装于所述导轨组件的下部；所述连杆的一端与所述转筒转动连接，所述连杆的另一端与所述推板转动连接；所述大带轮与所述小带轮转动安装于所述骨架板上，所述大带轮位于所述骨架板的攀附侧；所述镂空履带套在所述大带轮、所述小带轮形成的整体结构的外侧；所述钩刺单元位于所述镂空履带的内侧，所述钩刺单元包括推动件、固定件、尖刺、压缩弹簧和空心铆钉，所述固定件固定于所述镂空履带上，所述固定件套设于所述推动件外侧，所述尖刺的一端与所述推动件固定相连，所述尖刺的另一端穿过所述空心铆钉，所述压缩弹簧套设于所述尖刺外侧且两端分别与所述空心铆钉、所述推动件相连；在所述电机组件的驱动下，所述连杆能够推动所述导轨组件向攀附侧运动或远离攀附侧，所述导轨组件能够将所述推动件与所述尖刺向外推出，使所述尖刺伸出所述镂空履带，所述导轨组件收回时，所述尖刺收回所述镂空履带内侧。

2.根据权利要求1所述的仿生可伸缩有源钩刺式履带攀附机构，其特征在于，所述钩刺单元还包括微型轴承和固定轴，所述固定轴固定于所述推动件的靠近所述导轨组件的一端，所述微型轴承安装于所述固定轴上，所述微型轴承用于和所述导轨组件滚动接触。

3.根据权利要求1所述的仿生可伸缩有源钩刺式履带攀附机构，其特征在于，所述尖刺为短跑鞋钉，所述尖刺与所述推动件螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的仿生可伸缩有源钩刺式履带攀附机构，其特征在于，所述定滑轮组件呈矩形分布。

5.根据权利要求1所述的仿生可伸缩有源钩刺式履带攀附机构，其特征在于，还包括约束板，所述约束板固定于所述导轨组件的上部，所述导轨组件沿直线运动时具有两个极限位置，在两个极限位置均通过所述约束板与所述定滑轮组件的接触对所述导轨组件限位。

6.根据权利要求1所述的仿生可伸缩有源钩刺式履带攀附机构，其特征在于，所述小带轮为两个，且转动安装于小轮心轴上，所述小轮心轴固定于所述骨架板上；所述大带轮为两个，且分别安装于大轮转动轴和大轮输入轴上，所述大轮转动轮轴和所述大轮输入轴均转动安装于轴承套上，所述轴承套固定于所述骨架板上。

7.根据权利要求6所述的仿生可伸缩有源钩刺式履带攀附机构，其特征在于，所述小轮心轴通过连杆组件与机器人本体相连，所述大轮输入轴通过万向联轴器与所述机器人本体相连。

8.根据权利要求7所述的仿生可伸缩有源钩刺式履带攀附机构，其特征在于，还包括法兰连接轴，所述法兰连接轴固定于所述骨架板上，所述法兰连接轴、所述大轮转动轴和所述大轮输入轴的连线为直线，所述法兰连接轴通过连杆组件与所述机器人本体相连。