[发明专利]一种机器人浮取固持纠偏精投机构及其操作方法

说明书

本发明涉及一种浮取固持纠偏精投机构，尤其涉及一种机器人浮取固持纠偏精投机构及其操作方法。包括顶板和浮动组件，所述的顶板的上部设有机械手安装法兰，所述的顶板与浮动组件间呈弹性回位连接，所述的浮动组件包括可上下位移的平整压块且平整压块对翅片进行平整操作，所述的平整压块的两侧分别设有与平整压块呈配接分布的夹片指且夹片指对翅片进行夹取操作，所述的平整压块的两侧分别设有与平整压块呈配接分布的矫正指且矫正指将流通片矫正到与上方的翅片中心平面重合的位置，所述的平整压块下移将翅片平推掉落至流通片产品的型腔中。进一步提升自动化的程度。

技术领域

本发明涉及一种浮取固持纠偏精投机构，尤其涉及一种机器人浮取固持纠偏精投机构及其操作方法。

背景技术

近年来，随着新能源车的高速发展，要求配置更高容量、更长续航的电池，并由此对新能源车热交换系统提出了更高的要求。板式换热器是由一系列具有一定波纹形状的金属片叠装而成的一种高效换热器。各种板片之间形成薄矩形通道，通过板片进行热量交换。其中的叠片组装工艺比较复杂，自动化组装难度很大，急需研究出一种稳定、可靠、适用于自动化组装的工艺和产线。现有技术的主要缺点：

1.由于前道工序来料翅片大量存在翘曲变形现象，堆垛后的翅片参差不齐，机器人难以可靠稳定拾取起翅片时或拾取翅片后在机械手高速运动过程中容易发生翅片脱落。

2.机器人投放翅片至流通片内时，因各种因素叠加造成翅片无法稳定、准确地投放到流通片中。

3.翅片投放下落的过程中其姿态容易发生倾斜。

发明内容

本发明主要是解决现有技术中存在的不足，提供一种自动化程度高，每次取一片翅片放到实时运行中的皮带输送线上的流通片中，然后通过输送线输送至下一工站的一种机器人浮取固持纠偏精投机构及其操作方法。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种机器人浮取固持纠偏精投机构，包括翅片和流通片，还包括顶板和浮动组件，所述的顶板的上部设有机械手安装法兰，所述的顶板与浮动组件间呈弹性回位连接，所述的浮动组件包括可上下位移的平整压块且平整压块对翅片进行平整操作，所述的平整压块的两侧分别设有与平整压块呈配接分布的夹片指且夹片指对翅片进行夹取操作，所述的平整压块的两侧分别设有与平整压块呈配接分布的矫正指且矫正指将流通片矫正到与上方的翅片中心平面重合的位置，所述的平整压块下移将翅片平推掉落至流通片产品的型腔中。

作为优选，所述的浮动组件还包括设在顶板下方的浮动上板，所述的顶板与浮动上板间设有二根以上的导杆，所述的顶板中设有与导杆相套接的球面轴承，所述的顶板与浮动上板间设有与导杆相套接的弹簧，所述的顶板通过球面轴承沿导杆进行上下弹性位移；

所述的顶板中设有可向下位移的定位销，所述的浮动上板中设有与定位销呈活动止位的无油衬套。

作为优选，所述的平整压块的上部设有随平整压块进行下移的整平底板，所述的浮动上板中设有推动整平底板向下位移的推片气缸，所述的推片气缸与整平底板间通过气连板相固定连接；

所述的浮动上板的下方设有呈水平分布的水平导向轴，所述的夹片指安装在夹爪安装板中，所述的夹爪安装板通过夹爪滑块沿水平导向轴进行滑动，所述的矫正指通过矫正滑块沿水平导向轴进行滑动，所述的夹片指的两侧分别设有矫正指，所述的矫正滑块通过直线轴承沿水平导向轴进行滑动。

作为优选，所述的定位销安装在定位销安装板中，所述的定位销安装板通过锁定气缸向下位移。

作为优选，所述的浮动上板中设有用于安装推片气缸的推片气缸安装板，所述的整平底板中设有感应翅片的反射传感器；所述的夹片指通过夹片气爪沿水平导向轴进行位移后夹取翅片，所述的矫正指通过矫正气爪沿水平导向轴进行位移后夹取流通片；