[发明专利]一种并联式扭转软体机器人模块

权利要求书

1.一种并联式扭转软体机器人模块，其特征在于，所述并联式扭转软体机器人模块包括：

软体扭转结构，所述软体扭转结构包括由内向外同轴设置的至少一内弹性扭转主体和至少一外弹性扭转主体；

顶部连接板，设置于所述软体扭转结构的一端；

底部连接板，设置于所述软体扭转结构的另一端；

所述底部连接板、所述顶部连接板、所述内弹性扭转主体及所述外弹性扭转主体共同包围形成的外驱动空腔；以及

所述底部连接板、所述顶部连接板、所述内弹性扭转主体共同包围形成的内驱动空腔。

2.根据权利要求1所述的并联式扭转软体机器人模块，其特征在于，所述外弹性扭转主体为中空管状结构，所述外弹性扭转主体的外壁表面形成有第一多线外螺纹槽和/或所述外弹性扭转主体的内壁表面形成有第一多线内螺纹槽；所述内弹性扭转主体为中空管状结构，所述内弹性扭转主体的外壁表面形成有第二多线外螺纹槽和/或所述内弹性扭转主体的内壁表面形成有第二多线内螺纹槽；所述外弹性扭转主体的第一多线外螺纹槽/第一多线内螺纹槽的旋转方向与所述内弹性扭转主体的第二多线外螺纹槽/第二多线内螺纹槽的旋转方向相同或者不同。

3.根据权利要求2所述的并联式扭转软体机器人模块，其特征在于，所述第一多线外螺纹槽/所述第一多线内螺纹槽包括以所述并联式扭转软体机器人模块的中轴线为轴等间距均匀布置于所述外弹性扭转主体的外壁表面/内壁表面的圆周方向上的至少两条螺纹凹槽；所述第二多线外螺纹槽/所述第二多线内螺纹槽包括以所述并联式扭转软体机器人模块的中轴线为轴等间距均匀布置于所述内弹性扭转主体的外壁表面/内壁表面的圆周方向上的至少两条螺纹凹槽。

4.根据权利要求3所述的并联式扭转软体机器人模块，其特征在于，在所述外弹性扭转主体的轴向截面上，所述外弹性扭转主体的管壁具有“弓”字形结构，且该“弓”字形结构的管壁在各处厚度相同。

5.根据权利要求3所述的并联式扭转软体机器人模块，其特征在于，在所述内弹性扭转主体的轴向截面上，所述内弹性扭转主体的管壁具有“弓”字形结构，且该“弓”字形结构的管壁在各处厚度相同。

6.根据权利要求3所述的并联式扭转软体机器人模块，其特征在于，所述第一多线外螺纹槽的螺纹凹槽/所述第一多线内螺纹槽的螺纹凹槽与所述软体扭转结构的径向平面呈一第一预设旋转角度，所述第一预设旋转角度大于0而小于90°；所述第二多线外螺纹槽的螺纹凹槽/所述第二多线内螺纹槽的螺纹凹槽与所述软体扭转结构的径向平面呈一第二预设旋转角度，所述第二预设旋转角度大于0而小于90；所述第一预设旋转角度和所述第二预设旋转角度一致或者不一致。

7.根据权利要求3所述的并联式扭转软体机器人模块，其特征在于，所述第一多线外螺纹槽的螺纹凹槽的个数与所述第二多线外螺纹槽的螺纹凹槽的个数或所述第二多线内螺纹槽的螺纹凹槽的个数相同或者不同；所述第一多线内螺纹槽的螺纹凹槽的个数与所述第二多线外螺纹槽的螺纹凹槽的个数或所述第二多线内螺纹槽的螺纹凹槽的个数相同或者不同。

8.根据权利要求1所述的并联式扭转软体机器人模块，其特征在于，所述顶部连接板与所述软体扭转结构一体成型，或者所述顶部连接板与所述软体扭转结构单独成型后连接固定在一起。

9.根据权利要求1所述的并联式扭转软体机器人模块，其特征在于，所述并联式扭转软体机器人模块还包括若干第一外接气管和若干第一外接气管；若干所述第一外接气管与所述外驱动空腔连通，若干所述第二外接气管与所述内驱动空腔连通。

10.根据权利要求9所述的并联式扭转软体机器人模块，其特征在于，所述底部连接板的远离所述软体扭转结构的表面的周向方向均匀设置若干第一气管连接头和若干第二气管连接头，并且所述第一气管连接头位于所述第二气管连接头的外侧；每个所述第一外接气管通过一所述第一气管连接头与所述外驱动空腔连通，每个所述第二外接气管通过一所述第二气管连接头与所述内驱动空腔连通。