[发明专利]一种弯曲扭转结合的软体机器人模块

权利要求书

1.一种弯曲扭转结合的软体机器人模块，其特征在于，所述弯曲扭转结合的软体机器人模块包括：

弯曲扭转结构，所述弯曲扭转结构包括弯曲主体及自所述弯曲主体的表面对称向外延伸设置的一对扇形柱状扭转单元；

顶部连接板，设置于所述弯曲扭转结构的一端；

底部连接板，设置于所述弯曲扭转结构的另一端；

外接气管，设置于所述底部连接板上；

一对弯曲内腔，以所述弯曲主体的轴心线对称设置于所述弯曲主体内，所述一对弯曲内腔分别设置于所述扇形柱状扭转单元的两侧，所述弯曲内腔的一端通过所述顶部连接板封闭，另一端与所述外接气管连通；

一对扭转内腔，分别对称设置于所述一对扇形柱状扭转单元内，所述扭转内腔的一端通过所述顶部连接板封闭，另一端与所述外接气管连通。

2.根据权利要求1所述的弯曲扭转结合的软体机器人模块，其特征在于，所述弯曲扭转结构的材质包括弹性材料。

3.根据权利要求1所述的弯曲扭转结合的软体机器人模块，其特征在于，所述扭转内腔的内表面的靠近所述扇形柱状扭转单元的外表面的部分与所述扇形柱状扭转单元的外表面相匹配。

4.根据权利要求3所述的弯曲扭转结合的软体机器人模块，其特征在于，所述扭转内腔的径向截面包括扇形。

5.根据权利要求1所述的弯曲扭转结合的软体机器人模块，其特征在于，所述弯曲内腔的内表面的靠近所述弯曲主体的外表面的部分与所述弯曲主体的外表面相匹配。

6.根据权利要求1所述的弯曲扭转结合的软体机器人模块，其特征在于，所述弯曲扭转结构和所述顶部连接板一体成型，或者所述顶部连接板与所述弯曲扭转结构单独成型后连接固定在一起。

7.根据权利要求1所述的弯曲扭转结合的软体机器人模块，其特征在于，所述弯曲主体为波浪状非旋转体结构或波纹结构。

8.根据权利要求1所述的弯曲扭转结合的软体机器人模块，其特征在于，所述弯曲扭转结合的软体机器人模块还包括沿所述弯曲主体的轴向方向等间距布置于所述弯曲主体的未设置所述扇形柱状扭转单元的外表面上的若干弧形凸起，所述弧形凸起与所述弯曲主体的轴向方向垂直。

9.根据权利要求1-8中任意一项所述的弯曲扭转结合的软体机器人模块，其特征在于，在所述一对扇形柱状扭转单元的外表面上分别设置有属于同一旋转螺纹的第一旋转螺纹段和第二旋转螺纹段。

10.根据权利要求9所述的弯曲扭转结合的软体机器人模块，其特征在于，所述旋转螺纹包括多线螺纹。

11.根据权利要求10所述的弯曲扭转结合的软体机器人模块，其特征在于，所述旋转螺纹与所述扇形柱状扭转单元的径向平面呈一预设旋转角度，所述预设旋转角度大于0而小于90°。