[发明专利]一种基于空间多点磁场强度信息融合的磁定位方法

权利要求书

1.一种基于空间多点磁场强度信息融合的磁定位方法，其特征在于：采用多个磁传感器实现磁性标记物的准确定位，包括如下步骤：

步骤S1、设备调试，测试磁传感器读数正常，读取第i个磁传感器所在的磁场强度B_i，i＝1,2,3,...,m，则进入步骤S2；

步骤S2、建立磁偶极子模型，测量第i个磁传感器在全局坐标系{g}下的坐标测量磁性标记物在第i个磁传感器所在的局部坐标系{s}下的坐标从而计算磁性标记物在第i个磁传感器所在的全局坐标系{g}下的坐标则进入步骤S3；

步骤S3、计算置信矩阵，计算第i个磁传感器和第j个磁传感器的置信因子d_ij，j＝1,2,3,...,m,且i≠j,从而构造置信矩阵D_ij，

则进入步骤S4；

步骤S4、计算多个磁传感器的融合定位结果，根据置信因子d_ij、融合权重w_i和磁性标记物在第i个磁传感器所在的全局坐标系{g}下的坐标计算多磁传感器的融合定位结果w_i＝k₁d_i1+k₂d_i2+...+k_md_ij，式中，k为特征向量，k＝1,2,...,m，根据置信矩阵D_ij计算融合权重矩阵W：W＝D_ijK，式中，W＝[w₁ w₂…w_m]^T为融合权重矩阵；K＝[k₁ k₂…k_m]^T为特征向量矩阵；

根据置信准则可以得到最终的磁力计融合定位结果

2.根据权利要求1所述的一种基于空间多点磁场强度信息融合的磁定位方法，其特征在于：所述步骤S2中的多个磁传感器矩阵排列，即第i个磁传感器和第j个磁传感器之间的相对距离固定不变。

3.根据权利要求1所述的一种基于空间多点磁场强度信息融合的磁定位方法，其特征在于：所述步骤S3中的置信矩阵D_ij为包含i行j列的置信因子d_ij的矩阵。

4.根据权利要求1所述的一种基于空间多点磁场强度信息融合的磁定位方法，其特征在于：所述步骤S4中的融合权重w_i为包含置信因子d_ij的权重，需要满足其中，m为磁传感器的数量，0≤w_i≤1。

5.根据权利要求1所述的一种基于空间多点磁场强度信息融合的磁定位方法，其特征在于：所述磁传感器为磁强计、磁力计或特斯拉计。

6.根据权利要求1所述的一种基于空间多点磁场强度信息融合的磁定位方法，其特征在于：所述磁性标记物为磁钉、磁针或磁块。