[发明专利]货物装载状态判断方法及装置、存储介质、终端

权利要求书

1.一种货物装载状态判断方法，其特征在于，包括：

获取当前时刻待装载货物与装载区域的图片，所述图片表示所述待装载货物与所述装载区域的相对位置；

将所述图片输入至训练好的分类预测模型，以得到所述分类预测模型针对所述图片的分类结果，所述分类结果表示所述待装载货物是否落入所述装载区域；

将所述分类结果叠加在所述图片上，并进行输出。

2.根据权利要求1所述的货物装载状态判断方法，其特征在于，所述获取待装载货物与装载区域的图片之后还包括：

按照预设的裁剪点对所述图片进行裁剪，以使裁剪后的图片仅包含所述待装载货物与装载区域。

3.根据权利要求1所述的货物装载状态判断方法，其特征在于，所述将所述分类结果叠加在所述图片上包括：

在所述图片的周围绘制矩形，并填充与所述分类结果相对应的颜色；

或者在所述图片中增加与所述分类结果相对应的文字或颜色。

4.根据权利要求1所述的货物装载状态判断方法，其特征在于，所述分类预测模型是采用训练样本进行训练的，所述训练样本是按照以下方式进行获取的：

获取在不同高度下放所述待装载货物时所拍摄的图片。

5.根据权利要求4所述的货物装载状态判断方法，其特征在于，所述训练样本是按照以下方式进行处理的：

如果连续多张图片的相似度大于预设阈值，则保留所述多张图片中的一张图片；

和/或，对获取到的图片进行随机缩放；

和/或，对获取到的图片的至少一种参数进行随机调整，所述至少一种参数选自亮度、色度和饱和度。

6.根据权利要求1所述的货物装载状态判断方法，其特征在于，所述获取待装载货物与装载区域的图片包括：

从设置于所述装载区域的不同位置的摄像头获取多个子图像；

将所述多个子图像进行拼接，以得到所述图片。

7.根据权利要求1所述的货物装载状态判断方法，其特征在于，所述分类预测模型是采用剪枝化的深度网络构建的，所述剪枝化的深度网络的卷积核通道数小于原始深度网络的卷积核通道数。

8.根据权利要求1所述的货物装载状态判断方法，其特征在于，所述分类结果包括对齐和非对齐；或者，所述分类结果包括压车头、对齐和非对齐。

9.一种货物装载状态判断装置，其特征在于，包括：

图片获取模块，用于获取当前时刻待装载货物与装载区域的图片，所述图片表示所述待装载货物与所述装载区域的相对位置；

分类模块，用于将所述图片输入至训练好的分类预测模型，以得到所述分类预测模型针对所述图片的分类结果，所述分类结果表示所述待装载货物是否落入所述装载区域；

叠加模块，用于将所述分类结果叠加在所述图片上，并进行输出。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行权利要求1至8中任一项所述货物装载状态判断方法的步骤。

11.一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行权利要求1至8中任一项所述货物装载状态判断方法的步骤。