[发明专利]自主卡车轮胎爆裂的预防、检测和处理

说明书

本技术涉及在自动驾驶(自主)模式下操作的车辆的轮胎爆裂的预测和处理。各方面涉及确定轮胎故障的可能性，包括车辆可采取的降低故障的可能性的行动。可以采取行程前和实时系统检查。包括轮胎的车辆模型可用于爆裂预测。车载系统可以存储接收到的数据和检测到的关于轮胎压力和温度的传感器数据，其可以基于模型进行评估，以便避免或最小化在各种给定因素的情况下爆裂的可能性。这些因素可以包括货运的负载重量和分布、路线上当前和即将到来的天气状况、每条轮胎行驶的里程数以及检测到的障碍物，例如坑洼、碎渣或其他道路损伤。如果爆裂发生，自主系统可以立即采取任何必要的纠正行动。

背景技术

自主车辆，诸如不需要人类驾驶员的车辆，可用于帮助将拖挂的(例如，牵引的)货运(诸如，诸如货物、牲畜或其他物品)从一个地点运输到另一个地点。这种车辆可以以完全自主模式或其中人可以提供一些驾驶输入的部分自主模式操作。无论何种驾驶模式，轮胎爆裂是对于自主车辆和其他道路使用者危险的重大事件。

发明内容

本技术涉及自主驾驶货运卡车和其他类型的自主驾驶车辆(SDV)。特别是，本技术的各方面涉及到如何解决SDV的轮胎爆裂问题。这包括如果发生爆裂，车辆响应的预防、检测和处理。

根据一个方面，提供了一种执行用于自主车辆的轮胎评估的方法。该方法包括：由自主车辆的一个或多个处理器获得自主车辆的一组轮胎的基线信息(baseline)；在自主车辆的驾驶期间，由一个或多个处理器接收关于该组轮胎中的至少一条轮胎的传感器数据；基于基线信息和接收到的传感器数据更新该组轮胎的动力学模型；由一个或多个处理器接收关于(i)部分道路的道路状况或(ii)环境状况中的至少一个的信息；由一个或多个处理器基于更新的动力学模型和接收到的信息确定该组中的至少一条轮胎的轮胎故障的可能性是否超过阈值可能性；和在确定超过阈值可能性时，一个或多个处理器使自主车辆采取纠正行动。

在一个示例中，接收到的信息包括自主车辆将在部分道路上遇到障碍物的指示。例如，障碍物可以是坑洼。接收到的关于环境状况的信息可以是外界温度。关于至少一条轮胎的传感器数据可以是压力数据、温度数据或形状数据。这里，压力数据可以从轮胎压力监测系统获得。

在另一个示例中，关于至少一条轮胎的传感器数据是从自主车辆的相机或激光雷达传感器接收的。例如，传感器数据可以包括来自自主车辆的红外相机的热图像(thermalimage)。纠正行动可以包括调整自主车辆在车道内的位置，以最小化部分道路上的障碍物可能造成的影响。轮胎故障的可能性可以是例如爆裂(blowout)、缓慢泄漏、胎面损坏、侧壁损坏或轮辋损坏中的一种。

在另一个示例中，该方法还包括：检测该组轮胎中的至少一条轮胎的故障；和响应于检测到故障，从包括以下内容的集合中选择纠正行动:调整自主车辆在车道内的位置，以最小化部分道路上的障碍物可能造成的影响；在第一选择的时间段内靠边停车并监测轮胎压力；在第二选择的时间段内继续驾驶并执行对至少一条轮胎的增强监测；评估至少一条轮胎对于当前驾驶操作是否是对安全关键的；改变自主车辆的路线；或者通知远程服务或另一车辆关于部分道路的道路状况或环境状况。

获得基线信息可以包括执行一个或多个驾驶操纵以获得关于该组轮胎的数据。并且该方法还可以包括：基于从多个其他自主车辆接收的轮胎信息来训练动力学模型。