[发明专利]大型压载模块对接装置

权利要求书

1.大型压载模块对接装置，包括设有抛载机构(105)的机器人外框架(1)和与抛载机构(105)相配合的压载模块(4)，其特征在于：还包括电动平车(3)与用于支撑机器人外框架(1)的框架支撑座(2)；

所述电动平车(3)上设有支撑平台旋转机构，所述支撑平台旋转机构的输出端连接有支撑平台(5)，所述支撑平台(5)通过支撑平台旋转机构的驱动在所述电动平车(3)上方水平旋转；

所述支撑平台(5)上表面的左右两侧分别设有顶升油缸安装座(6)，所述顶升油缸安装座(6)上安装有顶升油缸(7)，所述顶升油缸(7)的上端设有压载模块支撑随形底座(8)，所述顶升油缸安装座(6)的两侧设有安装于所述支撑平台(5)上表面、使压载模块支撑随形底座(8)左右移动的横移油缸(9)；

待安装的压载模块(4)放置在所述压载模块支撑随形底座(8)上，通过所述电动平车(3)、支撑平台旋转机构、横移油缸(9)及顶升油缸(7)实现压载模块五个自由度的位姿调节。

2.根据权利要求1所述的大型压载模块对接装置，其特征在于：所述支撑平台旋转机构包括推力轴承顶座(10)、推力轴承底座(11)、电机(12)、减速机(13)与传动主轴(14)，所述推力轴承顶座(10)与所述推力轴承底座(11)上下对应设置在所述电动平车(3)上，所述电机(12)与减速机(13)分别安装在所述推力轴承底座(11)上，所述电机(12)的输出端与所述减速机(13)的输入端固定连接，所述减速机(13)的输出端安装有齿轮A(15)；所述推力轴承顶座(10)与所述推力轴承底座(11)之间安装有推力轴承(16)，所述推力轴承(16)与所述传动主轴(14)转动连接，所述传动主轴(14)的上端与所述支撑平台(5)固定连接，所述传动主轴(14)的下端设有齿轮B(17)，所述齿轮B(17)与所述齿轮A(15)啮合；所述电机(12)依次通过所述减速机(13)、所述齿轮A(15)、所述齿轮B(17)与所述传动主轴(14)带动所述支撑平台(5)水平转动。

3.根据权利要求2所述的大型压载模块对接装置，其特征在于：所述推力轴承底座(11)上还设有导向套(18)，所述传动主轴(14)的中部穿过所述导向套(18)。

4.根据权利要求1所述的大型压载模块对接装置，其特征在于：所述压载模块支撑随形底座(8)上分别设有压载模块端部限位座(19)，压载模块(4)放置在所述压载模块支撑随形底座(8)上时，压载模块(4)的左右两端分别由一个所述压载模块端部限位座(19)限位。

5.根据权利要求1所述的大型压载模块对接装置，其特征在于：所述支撑平台(5)的左右两端设有粗定位孔(501)，所述机器人外框架(1)上与所述粗定位孔(501)对应的位置分别设有定位杆(101)，所述定位杆(101)插入对应的所述粗定位孔(501)进行粗定位。

6.根据权利要求5所述的大型压载模块对接装置，其特征在于：所述定位杆(101)的轴向中心线与水平面相垂直。

7.根据权利要求1所述的大型压载模块对接装置，其特征在于：所述压载模块(4)上设有左右对称的精定位导向孔(401)，所述机器人外框架(1)上与所述精定位导向孔(401)对应的位置分别设有精定位导向销(102)，所述精定位导向销(102)插入所述精定位导向孔(401)进行精定位。

8.根据权利要求7所述的大型压载模块对接装置，其特征在于：所述精定位导向销(102)的轴向中心线与水平面相垂直。

9.根据权利要求1所述的大型压载模块对接装置，其特征在于：所述压载模块(4)左右两端分别设有斜向限位挡块(402)，所述机器人外框架(1)上与所述斜向限位挡块(402)相对应的位置分别设有调整块(103)。

10.根据权利要求1所述的大型压载模块对接装置，其特征在于：所述压载模块(4)上设有安全锁孔(403)，所述机器人外框架(1)上与所述安全锁孔(403)对应的位置分别设有安全锁销(104)；所述安全锁销(104)能够穿过对应的所述安全锁孔(403)并将所述压载模块(4)与所述机器人外框架(1)锁定。