[发明专利]用于月壤钻取机构的导航方法及系统

说明书

本发明公开了一种用于月壤钻取机构的导航方法及系统，涉及航空航天技术领域。该方法包括：获取探测目标钻采空间的雷达波信号，对雷达波信号进行处理，得到目标钻采空间内的月岩分布信息；根据月岩分布信息确定目标钻采空间内月岩的障碍等级；根据月岩分布信息和障碍等级生成多条备选路径；根据预设评估规则对所有备选路径进行评分，得到每条备选路径的评估值，根据评估值从所有备选路径中选择导航路径；根据导航路径对月壤钻取机构进行导航。本发明适用于月壤钻取机构，能够指导钻采器避开月岩，到达指定深度地层开展采样任务。

技术领域

本发明涉及航空航天技术领域，尤其涉及一种用于月壤钻取机构的导航方法及系统。

背景技术

月壤深部受到宇宙射线影响小，最大程度地保留了其原始状态，记录着月球时间维度上的重要地质信息，能够为整个月球的地质演化历史和形成过程提供重要证据，因此对月壤深层进行采样对月球科学研究非常有意义。

月壤钻取机构可以完成月壤的钻探取样工作，然而，现阶段已投入使用的月壤钻取机构均不携带路径导向与规划系统，采样位置随机性大，因此难以在岩石颗粒分布不明的情况下穿透复杂的月壤地质结构到达月壤深层完成采样任务。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种用于月壤钻取机构的导航方法及系统。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种用于月壤钻取机构的导航方法，包括：

获取探测目标钻采空间的雷达波信号，对所述雷达波信号进行处理，得到所述目标钻采空间内的月岩分布信息；

根据所述月岩分布信息确定所述目标钻采空间内月岩的障碍等级；

根据所述月岩分布信息和所述障碍等级生成多条备选路径；

根据预设评估规则对所有备选路径进行评分，得到每条备选路径的评估值，根据所述评估值从所有备选路径中选择导航路径；

根据所述导航路径对月壤钻取机构进行导航。

本发明解决上述技术问题的另一种技术方案如下：

一种用于月壤钻取机构的导航系统，包括：

雷达信号处理模块，用于获取探测目标钻采空间的雷达波信号，对所述雷达波信号进行处理，得到所述目标钻采空间内的月岩分布信息；

月壤层级分辨模块，用于根据所述月岩分布信息确定所述目标钻采空间内月岩的障碍等级；

路径规划模块，用于根据所述月岩分布信息和所述障碍等级生成多条备选路径；

路径评估模块，用于根据预设评估规则对所有备选路径进行评分，得到每条备选路径的评估值，根据所述评估值从所有备选路径中选择导航路径；

采样器导航模块，用于根据所述导航路径对月壤钻取机构进行导航。

本发明的有益效果是：本发明提供的导航方法适用于月壤钻取机构，通过对月壤探测的雷达波信号进行处理，提前感知目标钻探空间的障碍物分布情况，进而规划出特定需求的自动避障导航路径，如功耗小、控制难度低的钻探推荐路径，指导钻采器避开月岩，到达指定深度地层开展采样任务。

本发明附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明实践了解到。

附图说明

图1为本发明用于月壤钻取机构的导航方法的实施例提供的流程示意图；

图2为本发明用于月壤钻取机构的导航系统的实施例提供的结构框架图。

具体实施方式