[发明专利]一种基于视觉的板片式蜂窝陶瓷自动装配方法

权利要求书

1.一种基于视觉的板片式蜂窝陶瓷自动装配方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）摄像头拍摄滚轮输送带上板片式蜂窝陶瓷图像，经投影和形状匹配算法后得出其位姿信息，实时数据送给精密旋转滚轮装置，对其位姿进行校正；

（2）双目视觉获取板片式蜂窝陶瓷的点云模型，经点云匹配算法识别后利用推杆装置剔除有缺陷的蜂窝陶瓷片，同时利用分割槽结合柔性震动推杆对粘连的蜂窝陶瓷片进行分割；

（3）摄像头获取分拣后的单片蜂窝陶瓷图像，经特征匹配后对反面陶瓷采用麦比乌斯带轨迹进行翻面操作；

（4）摄像头获取正面单片陶瓷位姿信息，与期望装配姿态数据融合后由机械手抓取实现精准90°交叉装配，配合旋转机械装置进行捆绑涂胶。

2.根据权利要求1所述的基于视觉的板片式蜂窝陶瓷自动装配方法，其特征在于，步骤（1）具体为：摄像头安装在滚轮输送带上方，实时拍摄板片式蜂窝陶瓷图像，图像经投影和形状匹配算法后得出当前经过摄像头下蜂窝陶瓷的位姿信息，实时位姿数据经坐标变换后送给精密旋转滚轮装置，对其位姿进行校正。

3.根据权利要求1所述的基于视觉的板片式蜂窝陶瓷自动装配方法，其特征在于，步骤（2）具体为：双目视觉获取传送带上板片式蜂窝陶瓷的点云模型，经点云匹配算法识别出有缺陷的蜂窝陶瓷片，利用推杆装置剔除此类缺陷产品；同时对点云进行统计滤波处理后识别出具有粘连的蜂窝陶瓷片，利用分割槽结合柔性震动推杆对此类蜂窝陶瓷片进行分割。

4.根据权利要求1所述的基于视觉的板片式蜂窝陶瓷自动装配方法，其特征在于，步骤（3）具体为：摄像头获取分拣后的单片正品蜂窝陶瓷图像，基于正反面不同纹理进行特征匹配后识别出反面陶瓷，为防止蜂窝陶瓷破裂采用麦比乌斯带轨迹对反面陶瓷进行翻面操作。

5.根据权利要求1所述的基于视觉的板片式蜂窝陶瓷自动装配方法，其特征在于，步骤（4）具体为：摄像头从上方获取正面单片陶瓷实时位姿信息，与期望装配姿态数据融合后由机械手抓取实现精准90°交叉装配，配合旋转机械装置进行捆绑涂胶，多次涂胶加热后的陶瓷件供后续装箱用。