[发明专利]一种桥梁斜拉索缺陷识别方法

权利要求书

1.一种桥梁斜拉索缺陷识别方法，采用爬索机器人沿桥梁斜拉索方向爬行，并拍摄桥梁斜拉索的表观图像，所述爬索机器人环形均匀间隔设置有数个表观相机，其特征在于，所述桥梁斜拉索缺陷识别方法包括以下步骤：

对任一表观相机的表观图像进行光照补偿，并采用直方图均衡化处理；

采用二维零均值离散高斯函数作为平滑滤波器对光照补偿后的表观图像进行高斯滤波，以得到平滑处理后的表观图像；

对平滑处理后的表观图像采用Sobel算子进行边缘检测，并对边缘检测后图像进行二值化处理；

采用直线提取识别桥梁斜拉索的管道，并剔除任一表观图像中管道两侧背景信息；

采用模板匹配算法制作雨线模板，遍历雨线模板，依次旋转雨线模板α角度，并作为滑动窗口在表观图像上滑动，提取获得雨线区域；

将表观图像与雨线区域的雨线做差，得到剔除雨线的图像；

采用图像膨胀处理和连通域提取，获得数个像素块；将像素块的像素值与预设的阈值对比，若像素块的像素值大于预设的阈值，则为异常区域；否则为正常区域。

2.根据权利要求1所述的一种桥梁斜拉索缺陷识别方法，其特征在于，所述采用直线提取识别桥梁斜拉索的管道，并剔除任一表观图像中管道两侧背景信息，包括以下步骤：

在任一表观图像中管道左侧提取到沿桥梁斜拉索的直线m条；所述m为大于等于1的整数，且直线的端点集合分别用LA和LB表示；

在任一表观图像中管道右侧提取到沿桥梁斜拉索的直线n条；所述n为大于等于1的整数，且直线的端点集合分别用RA和RB表示；

从端点集合LA中寻找到水平最大值，且从端点集合LB中寻找到水平最大值，并进行连接线，得到第一直线；

从端点集合RA中寻找到水平最小值，且端点集合RB中寻找到水平最小值，并进行连接线，得到第二直线；

保留第一直线与第二直线之间的图像，以完成剔除任一表观图像中管道两侧背景信息。

3.根据权利要求1所述的一种桥梁斜拉索缺陷识别方法，其特征在于，所述α取值为15°。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种桥梁斜拉索缺陷识别方法，其特征在于，所述采用图像膨胀处理和连通域提取，获得数个像素块，包括以下步骤：

对剔除雨线的图像进行膨胀处理；

逐行扫描图像，并将任一行中连续的白色像素组成一个序列，标记为团，记录团的起点、终点和行号；

从图像的第2行开始，若第i行与第i-1行的团无重合连通区域，则赋予第第i行的团一标号；若第i行与第i-1行的团有一个重合连通区域，则将第i-1行的团的标号赋给第i行的团；若第i行与第i-1行的团有两个及以上的重合连通区域，则对第i行当前的团赋一个相连团的最小标号，并将第i-1行中重合连通区域的团写入等价对；所述i为大于等于2的整数；

将等价对转换成等价序列；

遍历任一团的标记，查询等价序列，并进行重新标记；

将任一团的标号填入标记图像中，以完成连通域提取；

对连通域进行统计，滤除连通域小于20的小块，获得数个像素块。