[发明专利]一种三自由度机器人腿结构

说明书

一种三自由度机器人腿结构，包括第一关节总成、第二关节总成和第三关节电机模组，第一关节总成的结构为：包括第一关节电机支架，第一关节电机支架的外部固定有第一关节电机模组，第一关节电机模组输出端安装有曲柄，所述曲柄的头部铰接有输出杆，输出杆的头部铰接小腿，小腿的底部安装足端组件；第二关节总成的结构为：包括第二关节电机支架，第二关节电机支架的内部安装有第二关节电机模组，第二关节电机模组的输出端安装有第二关节安装盘，第二关节安装盘通过紧固件与第一关节电机支架固定，第一关节电机支架的一头还安装有大腿，所述大腿与小腿铰接；第三关节电机模组的输出端与第二关节电机支架连接，工作可靠。

技术领域

本发明涉及足式机器人技术领域，尤其是一种三自由度机器人腿结构。

背景技术

近年来，足式机器人的发展非常迅速，并涉及到军事、医疗服务、环境探测等众多领域。

仿生机器人拥有着更好的运动性能和环境适应性，在复杂多变的路况下能够稳定地进行运动，而其中，足式机器人的每条腿通常被当成独立的动力单元来设计，最终集成在一起实现机器人的功能。

受限与当今电池容量与体积的平衡问题，小型机器人例如足式机器人的续航问题一直得不到有效解决，所以目前对足式机器人的研究主要着眼于机械结构的优化，希望设计出在满足强度要求下尽量轻量化、稳定化和安全化的机器人腿。

发明内容

本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种三自由度机器人腿结构，从而使其能满足强度要求的情况下，更加轻量化、稳定化和安全化。

本发明所采用的技术方案如下：

一种三自由度机器人腿结构，包括第一关节总成、第二关节总成和第三关节电机模组，

所述第一关节总成的结构为：包括第一关节电机支架，所述第一关节电机支架的外部固定有第一关节电机模组，第一关节电机模组输出端安装有曲柄，所述曲柄的头部铰接有输出杆，所述输出杆的头部铰接小腿，所述小腿的底部安装足端组件；

所述第二关节总成的结构为：包括第二关节电机支架，所述第二关节电机支架的内部安装有第二关节电机模组，所述第二关节电机模组的输出端安装有第二关节安装盘，所述第二关节安装盘通过紧固件与第一关节电机支架固定，

所述第一关节电机支架的一头还安装有大腿，所述大腿与小腿铰接；

所述第三关节电机模组的输出端与第二关节电机支架连接。

其进一步技术方案在于：

所述第二关节电机支架的结构成四方形结构，上下贯通，在第二关节电机支架的内部固定第二关节电机模组，在第二关节电机支架的前端开有大孔，大孔的外部间隔设置有多个小孔，所述第二关节电机支架的侧部开有电机安装孔，用于安装第三关节电机模组。

所述第一关节电机支架采用分体组装式结构，具体结构为：包括上下对应的上半环形架和下半环形架，所述上半环形架的底面一端设置有上半支脚，另一端设置有上半连接体，所述下半环形架的上表面一端设置有下半支脚和下半连接体，所述上半支脚和下半支脚互相扣接，所述上半连接体和下半连接体互相扣接，并在已经扣接的上半连接体和下半连接体的外端面安装连接块，所述连接块内插入大腿。

述大腿的结构为：包括大腿连杆和大腿转接件，所述大腿连杆一端与第一关节电机支架连接，所述大腿连杆的另一端安装大腿转接件。

所述大腿转接件呈“U”结构，并在大腿转接件的底部设置有连杆安装孔，连杆安装孔的一旁开有弹性槽，与弹性槽垂直方向设置有弹性开槽，所述弹性开槽的一旁设置有锁紧孔，所述大腿转接件的头部开有圆孔，圆孔的外部开有螺钉孔。

所述小腿的结构为：包括小腿连杆和小腿转接件，所述小腿连杆的顶部与安装小腿转接件，所述小腿转接件的顶部与输出杆铰接，所述小腿转接件的底部安装小腿连杆，所述小腿连杆的底部安装足端组件。