[发明专利]一种避障控制方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种避障控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获得对象的位置以及所述对象行驶的对象速度、规划路线；

根据信息采集设备采集的监控信息，预测监控区域内障碍物运动的预测路线，其中，所述信息采集设备安装于所述监控区域；

在所述规划路线和预测路线存在交点的情况下，根据所述监控信息获得障碍物运动的障碍物速度，根据所述障碍物速度，计算障碍物运动至预估碰撞位置的第一时长，其中，所述预估碰撞位置根据所述交点确定；

根据所述对象的位置以及对象速度，获得所述对象行驶至所述预估碰撞位置的第二时长；

在所述第一时长与所述第二时长间关系表征所述对象与障碍物存在碰撞可能性时，控制所述对象避障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物速度，计算障碍物运动至预估碰撞位置的第一时长，包括：

根据所述监控信息获得障碍物相对于所述信息采集设备的第一距离；

根据所述信息采集设备的安装位置以及所述第一距离，计算障碍物与所述预估碰撞位置间的第二距离；

根据所述障碍物速度和第二距离，计算障碍物运动至预估碰撞位置的第一时长。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物速度，计算障碍物运动至预估碰撞位置的第一时长，包括：

根据所述障碍物速度，计算障碍物运动至预估碰撞位置的第一子时长；

根据所述障碍物速度，预测所述障碍物在预设时长后运动的预测速度，所述预设时长小于所述第一子时长；

根据所述预测速度，计算所述障碍物运动至所述预估碰撞位置的第二子时长；

将所述第一子时长与所述第二子时长中的最大值确定为障碍物运动至所述预估碰撞位置的第一时长。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物速度，计算障碍物运动至预估碰撞位置的第一时长，包括：

根据所述障碍物速度，计算障碍物运动至预估碰撞位置的第三子时长；

计算所述第三子时长与预设时延相加的和值，作为所述障碍物运动至所述预估碰撞位置的第一时长，所述预设时延表示计算得到所述第三子时长所需的时长。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述第一时长与所述第二时长间关系表征所述对象与障碍物存在碰撞可能性时，控制所述对象避障，包括：

若所述第一时长与第二时长之间时间差的绝对值小于等于预设时间差，则确定所述第一时长与所述第二时长间的关系表征所述对象与障碍物存在碰撞可能性，控制所述对象避障。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述对象避障，包括：

根据所述第一时长与所述对象的位置，计算使得所述对象与障碍物间存在碰撞的概率降低的安全速度；

根据所述安全速度控制所述对象避障。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时长与所述对象的位置，计算使得所述对象与障碍物间存在碰撞的概率降低的安全速度，包括：

获得所述对象的对象尺寸；

根据所述第一时长、所述对象的位置与对象尺寸，计算以加速方式使得所述对象与障碍物间存在碰撞的概率降低的第一安全速度；

根据所述第一时长、所述对象的位置与对象尺寸，计算以减速方式使得所述对象与障碍物间存在碰撞的概率降低的第二安全速度；

在所述第一安全速度与第二安全速度中选择安全速度。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时长与所述对象的位置，计算使得所述对象与障碍物间存在碰撞的概率降低的安全速度，包括：

确定所述对象所属的对象类别；

根据所述第一时长、所述对象的位置以及所述对象类别对应的变速距离，确定所述对象行驶至预估碰撞位置之前的安全速度。